[发明专利]一种多机器人的路径调度方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多机器人的路径调度方法，其特征在于，用于对运行的机器人进行路径规划，所述方法包括：

根据目标机器人的当前位置，与同频机器人完成信号周期同步；

获取所述同频机器人的同步数据包；其中，所述同步数据包中包括该同频机器人当前位置和预设行走路径；

根据所述同步数据包，以及目标机器人的当前位置和预设行走路径，规划所述目标机器人的目标路径；其中，所述目标机器人根据所述目标路径运行；

根据所述同步数据包，以及目标机器人的当前位置和预设行走路径，规划所述目标机器人的目标路径，包括：

确定目标机器人的第一预设原点和目标机器人到达第一预设原点的第一时间，以及同频机器人的第二预设原点和同频机器人到达第二预设原点的第二时间；其中，所述预设原点为预设行走路径终点；

根据第一预设原点、第一时间、第二预设原点和第二时间，确定目标机器人的第一预设原点是否被所述同频机器人的预设行走路径占用；

若是，则将所述第一预设原点替换为第二预设原点，得到所述目标机器人从当前位置到第二预设原点的目标路径；

确定目标机器人的第一预设原点是否被所述同频机器人的预设行走路径占用，包括：

若所述第一时间小于所述第二时间，且所述第一预设原点为所述同频机器人预设行走路径的路径点，则确定目标机器人的第一预设原点被所述同频机器人的预设行走路径占用。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标机器人的当前位置，与同频机器人完成信号周期同步，包括：

获取目标机器人的当前位置；

根据目标机器人的通信距离范围，对在所述通信距离范围内的所述同频机器人完成信号同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标机器人的当前位置，与同频机器人完成信号周期同步，包括：

当所述同频机器人发出所述同步数据包，若所述目标机器人没有接收到所述同步数据包，则所述目标机器人将所述同步数据包的发送周期由预设同步周期调整为目标时间周期；

若所述目标机器人接收到所述同频机器人的同步数据包，则所述目标机器人完成同步。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述目标机器人没有接收到所述同步数据包，则所述目标机器人将所述同步数据包的发送周期由预设同步周期调整为目标时间周期，包括：

若目标机器人没有在预设时间内接收到同频机器人发出的第一数据包，则根据预设的周期调整参数和发送数据包的时间片长度，确定所述目标机器人发出数据包的目标时间周期；

根据所述发送数据包的时间片长度和所述目标时间周期，确定是否接收到同频机器人发出的第二数据包；

若是，则根据所述同频机器人第二数据包的数据包信息，确定所述目标机器人下次发送数据包的时间点，以完成所述目标机器人和同频机器人在预设同步周期时间内的信号周期同步。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步数据包中还包括同频机器人编号和数据包发送时间；

相应地，在获取所述同频机器人的同步数据包之后，还包括：

根据预设同步周期、目标机器人编号和所述同频机器人的同步数据包信息，确定目标机器人发送数据包的时间点，实现同频机器人接收目标机器人的数据包。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述同步数据包，以及目标机器人的当前位置和预设行走路径，规划所述目标机器人的目标路径，还包括：

根据同频机器人当前位置、同频机器人的预设行走路径、目标机器人的当前位置和目标机器人的预设行走路径，确定所述目标机器人与所述同频机器人在行走过程中是否发生拥堵；

若是，则根据预设路径规划算法，规划所述目标机器人的目标路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据预设路径规划算法，规划所述目标机器人的目标路径，包括：

判定若所述目标机器人优先级低于所述同频机器人优先级，则根据预设路径规划算法，确定所述目标机器人到达拥堵路段时，所述目标机器人等待或减速行走，以对所述同频机器人进行避让。