[发明专利]一种多机器人的路径调度方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法用于对运行的机器人进行路径规划，该方法包括：根据目标机器人的当前位置，与同频机器人完成信号周期同步；获取所述同频机器人的同步数据包；其中，所述同步数据包中包括该同频机器人当前位置和预设行走路径；根据所述同步数据包，以及目标机器人的当前位置和预设行走路径，规划所述目标机器人的目标路径；其中，所述目标机器人根据所述目标路径运行。通过根据同频机器人的同步数据包，重新确定目标机器人的行走路径，避免机器人拥堵，提高机器人的运行效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术，尤其涉及一种多机器人的路径调度方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着对机器人研究的深入，在日常生活中有越来越多的场所应用到机器人，例如，可以在餐厅使用机器人进行传菜等服务。现实餐厅环境中，机器人的运行通道比较狭窄，容易出现机器人的拥堵和碰撞。

现有技术中，机器人本身无法获取其他机器的下一步路线，当多机器人出现路径重叠并发生拥堵时，通过导航避障功能模块实时性避障，机器人会需要更多的时间进行避让，大大增加机器人的运行时间，不能兼顾做到使多机器人协调工作的效率优化。

发明内容

本发明实施例提供一种多机器人的路径调度方法、装置、设备及存储介质，以提高在多机器人场合下，机器人路径规划的调度效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种多机器人的路径调度方法，该方法用于对运行的机器人进行路径规划，该方法包括：

根据目标机器人的当前位置，与同频机器人完成信号周期同步；

获取所述同频机器人的同步数据包；其中，所述同步数据包中包括该同频机器人当前位置和预设行走路径；

根据所述同步数据包，以及目标机器人的当前位置和预设行走路径，规划所述目标机器人的目标路径；其中，所述目标机器人根据所述目标路径运行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多机器人的路径调度装置，该装置用于对运行的机器人进行路径规划，该装置包括：

信号同步模块，用于根据目标机器人的当前位置，与同频机器人完成信号周期同步；

同步数据包获取模块，用于获取所述同频机器人的同步数据包；其中，所述同步数据包中包括该同频机器人当前位置和预设行走路径；

目标路径确定模块，用于根据所述同步数据包，以及目标机器人的当前位置和预设行走路径，规划所述目标机器人的目标路径；其中，所述目标机器人根据所述目标路径运行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的多机器人的路径调度方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的多机器人的路径调度方法。

本发明实施例通过从候选机器人中确定同频机器人，接收同频机器人发送的同步数据包，根据同步数据包的信息和目标机器人信息，确定目标机器人的目标路径。解决了现有技术中，机器人无法预先确定目标路径的问题，避免机器人在拥堵时长时间的等待或避让，实现机器人之间的数据共享，便于提前确定拥堵后的路径，节约拥堵所消耗时间，提高路径规划的调度效率，从而提高机器人运行效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种多机器人的路径调度方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的一种多机器人的路径调度方法的流程示意图；