[发明专利]一种车辆位姿确定方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，包括：

根据局部反光数据和全局反光数据确定匹配正确的局部反光数据；

根据所述匹配正确的反光数据构建残差项e₁；

根据至少一个残差项构建优化函数，其中，所述至少一个残差项包括所述e₁；

根据所述优化函数确定车辆位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据局部反光数据和全局反光数据确定匹配正确的局部反光数据，包括：

获取正确识别的局部反光数据；

确定所述正确识别的局部反光数据和所述全局反光数据之间的距离差；

若所述距离差满足预设阈值，则确定所述正确识别的局部反光数据为所述匹配正确的局部反光数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取正确识别的局部反光数据，包括：

在激光雷达坐标系下，获取候选反光部件点数；

根据激光雷达扫描参数计算理论激光点数；

若所述候选反光部件点数与所述理论激光点数之间差值的绝对值在阈值范围内，则将所述候选反光部件的位置数据从所述激光雷达坐标系下转换至车辆坐标系下；

将转换后的位置数据作为正确识别的局部反光数据。

4.根据权利在要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述正确识别的局部反光数据和所述全局反光数据之间的距离差之前，所述方法还包括：

将所述正确识别的反光数据从车辆坐标系下转换至世界坐标系下。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述正确识别的反光数据从车辆坐标系下转换至世界坐标系下，包括：

通过转换函数将所述正确识别的反光数据从车辆坐标系下转换至世界坐标系下；

其中，所述转换函数用于将三维坐标参数映射为二维坐标参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配正确的反光数据构建残差项e₁，包括：

确定所述全局反光数据与所述匹配正确的反光数据之间的差值；

将所述差值确定为所述残差项e₁。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个残差项构建优化函数，包括：

根据至少一个残差项的绝对值的和构建优化函数。

8.一种车辆位姿确定装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据局部反光数据和全局反光数据确定匹配正确的局部反光数据；

构建模块，用于根据所述匹配正确的反光数据构建残差项e₁；

所述构建模块，还用于根据至少一个残差项构建优化函数，其中，所述至少一个残差项包括所述e₁；

所述确定模块，还用于根据所述优化函数确定车辆位姿。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、控制器及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的车辆位姿确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的车辆位姿确定方法。