[发明专利]一种车辆位姿确定方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请提供一种车辆位姿确定方法、装置、车辆及存储介质，其中，该方法包括根据局部反光数据和全局反光数据确定匹配正确的局部反光数据；根据匹配正确的反光数据构建残差项e₁；根据至少一个残差项构建优化函数，其中，至少一个残差项包括e₁；根据优化函数确定车辆位姿。通过这一方案可以实现在隧道这一特殊场景下，利用反光部件的匹配约束进行优化，以较高的精确度得到车辆的位姿变量。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

激光雷达传感器可以应用于自动驾驶领域的建图、定位以及环境感知等方面，但在某些欠约束场景(例如，空旷场景、隧道场景)下，单独使用激光雷达传感器不能得到车辆的所有位姿变量，所以需要进行多传感器融合。目前，在车辆自动驾驶领域广泛使用的包括激光雷达、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)和车速等。GPS可以解决车辆在空旷场景下的问题，但由于在隧道中没有GPS信号，所以这一技术并不能给车辆提供额外的约束。而车速具有累计误差，长时间在隧道内部运行时，基于车速计算得到的位姿会有比较大的误差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置、车辆及存储介质，能够实现在隧道这一特殊场景下，利用反光部件的匹配约束进行优化，以较高的精确度得到车辆的位姿变量。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法，该方法包括：

根据局部反光数据和全局反光数据确定匹配正确的局部反光数据；

根据匹配正确的反光数据构建残差项e₁；

根据至少一个残差项构建优化函数，其中，至少一个残差项包括e₁；

根据优化函数确定车辆位姿。

可选地，所述根据局部反光数据和全局反光数据确定匹配正确的局部反光数据，包括：

获取正确识别的局部反光数据；

确定所述正确识别的局部反光数据和所述全局反光数据之间的距离差；

若所述距离差满足预设阈值，则确定所述正确识别的局部反光数据为所述匹配正确的局部反光数据。

采用这一实现方式可以实现以全局反光数据为基准，确定匹配正确的局部反光数据。

可选地，所述获取正确识别的局部反光数据，包括：

在激光雷达坐标系下，获取候选反光部件点数；

根据激光雷达扫描参数计算理论激光点数；

若所述候选反光部件点数与所述理论激光点数之间差值的绝对值在阈值范围内，则将所述候选反光部件的位置数据从所述激光雷达坐标系下转换至车辆坐标系下；

将转换后的位置数据作为识别正确的局部反光数据。

设计这一实现方式可以实现在激光雷达坐标系下，根据激光雷达的扫描参数确定出识别正确的局部反光数据。

可选地，在确定所述正确识别的局部反光数据和所述全局反光数据之间的距离差之前，所述方法还包括：

将所述正确识别的反光数据从车辆坐标系下转换至世界坐标系下。

采用该实施例中的技术手段，可以将正确识别的反光数据转换至与全局反光数据相同的坐标系下，进而实现判断正确识别的反光数据是否匹配正确。

可选地，所述将所述正确识别的反光数据从车辆坐标系下转换至世界坐标系下，包括：