[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取清洁对象表面的图像信息，所述控制方法包括：

获取所述图像采集模块拍摄到的目标图像；

获取所述目标图像上的脏污区域和所述脏污区域的位置信息；

所述获取所述目标图像上的所述脏污区域包括：将目标图像中的最小外接矩形的长宽比小于预设长宽比阈值的闭合区域作为所述脏污区域，以剔除长宽比大于预设长宽比阈值的地缝区域；

根据所述目标图像上的所有脏污区域的尺寸，确定相应的洁净度系数；

若所述洁净度系数满足预设清洁条件，则根据所述脏污区域的位置信息，移动至所述脏污区域处，对所述脏污区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述目标图像上的脏污区域，包括：

检测所述目标图像中的闭合区域；

从检测出的闭合区域中，确定满足预设脏污尺寸的闭合区域，以作为脏污区域。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设脏污尺寸包括：

所述闭合区域的面积大于面积阈值。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述图像采集模块设置在所述清洁机器人的前侧，以使所述图像采集模块能够采集所述清洁机器人未清洁的表面的图像信息，并因此获得所述目标图像。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述图像采集模块设置在所述清洁机器人的后侧，以使所述图像采集模块能够采集所述清洁机器人清洁过的表面的图像信息，并因此获得所述目标图像。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标图像中的闭合区域，包括：

以轮廓检测的方式识别出所述目标图像中的闭合区域。

7.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述目标图像中的闭合区域，包括：

以斑点检测的方式识别出所述目标图像中的闭合区域。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述以斑点检测的方式识别出所述目标图像中的闭合区域，包括：

根据预设的每一个像素阈值，分别获取所述目标图像的一个二值化图像；

确定每一个所述二值化图像中的闭合区域；

从确定出的闭合区域中滤除重复的闭合区域，以获取所述目标图像的闭合区域。

9.根据引用权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述预设清洁条件包括：

所述目标图像内所有脏污区域的脏污面积与所述目标图像的分辨率的比值大于预设洁净度阈值。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法。