[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

本公开提供了一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括图像采集模块，该图像采集模块用于获取清洁对象表面的图像信息，该控制方法包括：获取所述图像采集模块拍摄到的目标图像；获取所述目标图像上的脏污区域和所述脏污区域的位置信息；根据所述目标图像上的所有脏污区域的尺寸，确定相应的洁净度系数；若所述洁净度系数满足预设清洁条件，则根据所述脏污区域的位置信息，移动至所述脏污区域处，对所述脏污区域进行清洁。本公开通过上述控制方法，实现了自动感知地面洁净度和自动获取脏污区域的功能，以便清洁机器人能够对地面进行针对性地清洁，提升了地面的洁净程度，进而提升了用户的生活体验。

技术领域

本公开属于智能机器人控制技术领域，具体提供了一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

随着智能家居时代的来临，清洁机器人作为智能家居清洁类产品，给人们的家居生活带来了极大的便利。与此同时人们对家居清洁度的要求也越来越高，由于现在很多家庭都选择纯色地板，这使得脏污区域很容易引起人们视觉的关注，导致用户对纯色地板的洁净度要求较高。

而现在的清洁机器人无法针对纯色地板上的脏污区域进行识别，也无法对纯色地板上的脏污区域进行针对性地清洁。为了清洁纯色地板上的脏污区域，现有的清洁机器人通常是根据用户的操作指令，对整个房间、整个分区再次进行清洁，不仅浪费了电能，而且还延长了清洁时间，降低了用户的使用体验。

发明内容

本公开旨在提供一种清洁机器人及其控制方法，以使清洁机器人能够自动感知清扫区域的洁净程度，并识别出脏污区域的位置，进而移动到该区域并对该区域进行清洁。

在第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的控制方法，前述清洁机器人包括图像采集模块，前述图像采集模块用于获取清洁对象表面的图像信息，前述控制方法包括：

获取前述图像采集模块拍摄到的目标图像；

获取前述目标图像上的脏污区域和前述脏污区域的位置信息；

根据前述目标图像上的所有脏污区域的尺寸，确定相应的洁净度系数；

若前述洁净度系数满足预设清洁条件，则根据前述脏污区域的位置信息，移动至前述脏污区域处，对前述脏污区域进行清洁。

可选地，前述获取前述目标图像上的脏污区域，包括：

检测前述目标图像中的闭合区域；

从检测出的闭合区域中，确定满足预设脏污尺寸的闭合区域，以作为脏污区域。

可选地，前述预设脏污尺寸包括：

前述闭合区域的最小外接矩形的长宽比小于预设长宽比阈值；和/或，

前述闭合区域的面积大于面积阈值。

可选地，前述图像采集模块设置在前述清洁机器人的前侧，以使前述图像采集模块能够采集前述清洁机器人未清洁的表面的图像信息，并因此获得前述目标图像。

可选地，前述图像采集模块设置在前述清洁机器人的后侧，以使前述图像采集模块能够采集前述清洁机器人清洁过的表面的图像信息，并因此获得前述目标图像。

可选地，前述检测前述目标图像中的闭合区域，包括：

以轮廓检测的方式识别出前述目标图像中的闭合区域。

可选地，前述检测前述目标图像中的闭合区域，包括：

以斑点检测的方式识别出前述目标图像中的闭合区域。

可选地，前述以斑点检测的方式识别出前述目标图像中的闭合区域，包括：

根据预设的每一个像素阈值，分别获取前述目标图像的一个二值化图像；