[发明专利]扫地机器人控制方法、装置、扫地机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人控制方法包括：

获取扫地机器人的工作区域的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，确定所述工作区域中的非平滑区域；

基于所述非平滑区域和所述扫地机器人的工作模式，控制所述扫地机器人对所述工作区域进行清洁。

2.如权利要求1所述扫地机器人控制方法，其特征在于，所述非平滑区域包括地毯区域，所述障碍物信息包括障碍物高度信息和障碍物位置信息，

所述基于所述障碍物信息，确定所述工作区域中的非平滑区域的步骤包括：

基于所述障碍物位置信息和所述障碍物高度信息，对所述工作区域的各目标障碍物进行分类，获得障碍物分类结果；

基于所述障碍物分类结果，确定所述工作区域中的地毯区域。

3.如权利要求1所述扫地机器人控制方法，其特征在于，所述非平滑区域包括地毯区域，

所述基于所述障碍物信息，确定所述工作区域中的非平滑区域的步骤包括：

基于所述障碍物位置信息和所述障碍物高度信息，对所述工作区域的各目标障碍物进行分类，获得障碍物分类结果；

获取地面声波反射信号，并基于所述地面声波反射信号，对所述工作区域进行区域划分，获得区域划分结果；

基于所述障碍物分类结果和所述区域划分结果，确定所述工作区域中的地毯区域。

4.如权利要求2或3中任意一项所述扫地机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位置信息和所述障碍物高度信息，对所述工作区域的各目标障碍物进行分类，获得障碍物分类结果的步骤包括：

基于所述障碍物高度信息和所述障碍物位置信息，生成所述工作区域对应的高度统计地图；

对所述高度统计地图进行聚类分割，以对各所述目标障碍物进行分类，获得所述障碍物分类结果。

5.如权利要求3所述扫地机器人控制方法，其特征在于，所述区域划分结果包括地毯区域和非地毯区域，

所述基于所述地面声波反射信号，对所述工作区域进行区域划分，获得区域划分结果的步骤包括：

判断所述地面声波反射信号是否与预设标准地毯反射声波信息匹配；

若是，则将所述地面声波反射信号在所述工作区域中对应的区域划分为所述地毯区域；

若否，则将所述地面声波反射信号在所述工作区域中对应的区域划分为所述非地毯区域。

6.如权利要求3所述扫地机器人控制方法，其特征在于，所述获取地面声波反射信号的步骤包括：

基于所述扫地机器人上的超声波传感器，采集所述工作区域的地面反射的超声波信号，获得所述地面声波反射信号。

7.如权利要求1所述扫地机器人控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置信息和障碍物高度信息，

所述获取扫地机器人的工作区域的障碍物信息的步骤包括：

基于所述扫地机器人上的高度检测传感器，对所述工作区域的各目标障碍物进行高度检测和距离检测，获得所述障碍物高度信息和障碍物距离信息；

基于所述扫地机器人的位置信息和所述障碍物距离信息，生成所述障碍物位置信息。

8.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，所述扫地机器人控制装置包括：

获取模块，用于获取扫地机器人的工作区域的障碍物信息；

确定模块，用于基于所述障碍物信息，确定所述工作区域中的非平滑区域；

控制模块，用于基于所述非平滑区域和所述扫地机器人的工作模式，控制所述扫地机器人对所述工作区域进行清洁。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括扫地机器人控制设备，所述扫地机器人控制设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述扫地机器人控制方法的程序，

所述存储器用于存储实现扫地机器人控制方法的程序；

所述处理器用于执行实现所述扫地机器人控制方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述扫地机器人控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现扫地机器人控制方法的程序，所述实现扫地机器人控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述扫地机器人控制方法的步骤。