[发明专利]一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统及其使用方法

权利要求书

1.一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统，其特征在于：包括带有触摸屏的上位机、与上位机相连的PLC控制器、与PLC控制器相连的运动控制器、与运动控制器相连的若干伺服控制器和与伺服控制器相连的伺服电机、定位装置。

2.根据权利要求1所述的一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统，其特征在于：所述PLC控制器内储存有运动参数，所述运动参数包括最高速度、加速度、位置偏差极限、速度偏差极限。

3.根据权利要求1所述的一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统，其特征在于：所述运动控制器内储存有标准虚轴参数。

4.根据权利要求3所述的一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统，其特征在于：所述标准虚轴参数包括：扭矩、电流。

5.根据权利要求1所述的一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统，其特征在于：所述定位装置包括激光测距仪、反射板。

6.根据权利要求1所述的一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统，其特征在于：所述上位机还连接报警模块。

7.根据权利要求6所述的一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统，其特征在于：所述报警模块包括音响、警灯。

8.一种保障龙门桁架滑轮行进距离相同的系统的使用方法，其特征在于：包括调试阶段、使用阶段，所述调试阶段包括以下步骤：

S1、运动参数调试，根据现场的实际情况调整运动参数；

S2、运行测试，运行龙门桁架，测试龙门桁架行驶过程中的稳定性；

S3、确定运动参数，重复步骤S1～S2，直至龙门桁架能够稳定运行；

所述使用阶段包括以下步骤：

S1、输入行进距离，使用者通过触摸屏输入行进距离；

S2、数据转换，PLC控制器将上位机传来的距离信息转换成二进制数据；

S3、数据传输，PLC控制器将距离信息及运动参数传给运动控制器；

S4、生成标准虚轴曲线，运动控制器根据标准虚轴参数和传进来的距离信息、运动参数生成标准虚轴曲线，所述标准虚轴曲线包括位置时间曲线、速度时间曲线；

S5、电机启动，伺服控制器控制电机启动、运行；

S6、运动数据获取，伺服控制器通过定位装置获取瞬时的位置信息，通过伺服电机获取瞬时的运行速度；

S7、PID调节，伺服控制器分别将位置信息、运行速度与位置时间曲线、速度时间曲线进行对比，得到位置偏差值、速度偏差值，伺服控制器根据位置偏差值、速度偏差值动态调节电机运行速度；

S8、触发警报，如果位置偏差值超过位置偏差极限或速度偏差值超过速度偏差极限，则触发报警模块，同时伺服电机停止运行；

S9、重复步骤S6～S8，直至到达最终位置；

S10、设备停止运行，等待下一次使用。