[发明专利]用于控制自动驾驶的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆的自动驾驶的方法，所述自动驾驶车辆包括以双重结构设置的第一自动驾驶控制器和第二自动驾驶控制器，所述方法包括：

在自动驾驶期间，由第一自动驾驶控制器监测系统故障；

在检测到系统故障时，切换至第二自动驾驶控制器；

由第二自动驾驶控制器进入最小风险管理模式，以控制自动驾驶车辆的减速。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述系统故障包括：

用于控制自动驾驶车辆行为的控制器的故障或通信故障的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二自动驾驶控制器部分地包括第一自动驾驶控制器的功能。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制器的故障是第一自动驾驶控制器的故障；

当发生第一自动驾驶控制器的故障时，将自动驾驶的控制权限转移至第二自动驾驶控制器。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一自动驾驶控制器包括：

基于感测信息的精准定位装置、认知装置、确定装置和控制装置；

所述第二自动驾驶控制器包括：

认知装置，其基于来自前部摄像机和前部雷达的感测信息来识别车道线和前方行驶的车辆；以及

控制装置，其基于识别出的车道线和前方行驶的车辆，通过计算所需的命令值来控制自动驾驶车辆的减速。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆包括：

转向控制器，其配置为调整自动驾驶车辆的行驶方向；

加速/减速控制器，其配置为调节自动驾驶车辆的行驶速度；

第一通信线路，其配置为将第一自动驾驶控制器、转向控制器和加速/减速控制器连接在一起；以及

第二通信线路，其配置为将第二自动驾驶控制器、转向控制器和加速/减速控制器连接在一起；

其中，在使用第一通信线路的时候，当感测到通信故障时，所述第一通信线路自动地切换至第二通信线路以供使用。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在感测到系统故障时，所述转向控制器和加速/减速控制器将预定的故障感测信号发送至第二自动驾驶控制器，以启动第二自动驾驶控制器。

8.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

在感测到系统故障时，输出预定警告警报消息，以用于请求将控制权限从自动驾驶车辆的系统转移至驾驶员；

在控制权限完全转移时，停止输出预定警告警报消息并解除自动驾驶。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，在保持车道的状态下执行减速的控制，直到自动驾驶车辆停车为止；

当在减速的控制期间感测到驾驶员参与时，自动地将控制权限从系统转移至驾驶员，使得自动驾驶解除。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在保持车道的状态下适应性地控制减速程度，以避免与前方车辆碰撞。

11.一种用于控制自动驾驶的装置，所述装置包括：

传感器，其安装在自动驾驶车辆的内部或外部，并且配置为生成感测信息；

第一控制器，其包括以双重结构设置的第一自动驾驶控制器和第二自动驾驶控制器，并且配置为基于从传感器接收到的感测信息来控制自动驾驶；

第二控制器，其配置为通过利用第一自动驾驶控制器，在自动驾驶期间感测系统故障；

其中，在检测到系统故障时，所述第一控制器配置为切换至第二自动驾驶控制器，并且进入最小风险管理模式，以控制自动驾驶车辆的减速。

12.根据权利要求11所述的用于控制自动驾驶的装置，其中，所述系统故障包括：

通信故障或自动驾驶车辆的控制器的故障的至少一个。