[发明专利]自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，包括：

基于车辆所在的车道的交通信号数据，确定所述车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权；

如果所述车辆具有通过所述特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作；以及

如果所述车辆不具有通过所述特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作，所述第二策略不同于所述第一策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权包括：

如果检测到与所述车道相对应的信号灯为绿灯，则确定所述车辆具有通过所述特殊行驶区域的路权；以及

如果检测到与所述车道相对应的信号灯为非绿灯或者未检测到与所述车道相对应的信号灯，则确定所述车辆不具有通过特殊行驶区域的路权。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述特殊行驶区域包括人行横道，并且所述方法还包括：

识别所述人行横道的预定范围内的感兴趣的人；以及

确定所述感兴趣的人的行进方向、行进速度以及与所述车道的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

确定所述车道的第一边界与所述人行横道的交点的第一中心点；

确定所述车道的第二边界与所述人行横道的交点的第二中心点；以及

基于所述第一中心点和所述第二中心点，确定所述人行横道的方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中使用第一策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作包括：

基于所述人行横道的方向和第一阈值夹角，确定所述感兴趣的人中的第一目标人员集合；以及

确定针对所述第一目标人员集合中的每个目标人员的决策结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定针对所述第一目标人员集合中的每个目标人员的决策结果包括：

确定所述车辆是否需要停止让行所述第一目标人员集合中的第一目标人员；

如果确定所述车辆不需要停止让行所述第一目标人员，则确定所述车辆是否需要针对所述第一目标人员减速到第一值；以及

如果确定所述车辆不需要针对所述第一目标人员减速到所述第一值，则忽略所述第一目标人员并减速到第二值。

7.根据权利要求5所述的方法，其中使用第二策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作包括：

基于所述人行横道的方向和第二阈值夹角，确定所述感兴趣的人中的第二目标人员集合，所述第二阈值夹角大于所述第一阈值夹角；以及

确定针对所述第二目标人员集合中的每个目标人员的决策结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定针对所述第二目标人员集合中的每个目标人员的决策结果包括：

确定所述车辆是否需要停止让行所述第二目标人员集合中的第二目标人员；

如果确定所述车辆不需要停止让行所述第二目标人员，则确定所述车辆是否能够忽略所述第二目标人员；以及

如果确定所述车辆不能忽略所述第二目标人员，则针对所述第二目标人员减速到所述第一值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中使用第二策略来确定所述车辆对于所述特殊行驶区域的响应动作还包括：

融合所述第二目标人员集合中的所有目标人员的决策结果以获得总体决策结果；以及

如果所述总体决策结果指示需要停止让行，则生成针对所述人行横道的停止线；以及

如果所述总体决策结果指示需要针对行人进行减速，则生成针对所述人行横道的限速区域。