[发明专利]自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆

说明书

本公开涉及一种自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆。在此描述的方法包括基于车辆所在的车道的交通信号数据来确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权。如果车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作。而如果车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则使用不同的第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作。本公开的实施例在进行特殊行驶区域的驾驶决策时，会考虑车辆是否具有路权，并且根据车辆有无路权来使用不同的决策策略，由此提高了自动驾驶的智能性和驾驶效率。

技术领域

本公开总体上涉及智能交通领域，更特别地涉及一种自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆。

背景技术

随着汽车电子技术的快速发展，车辆变得越来越智能化。智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，其使用了计算机、现代传感、信息融合、移动通信、人工智能及自动控制等技术。

自动驾驶车辆又称为无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆通过视频摄像头、雷达传感器、激光测距器等传感器来获知车辆周围的实时状况，并通过高精地图和精确计算来实现对车辆的精确导航和实时控制。自动驾驶根据自动化水平高低可以分为以下几个阶段：辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶，其中在辅助驾驶阶段，可以提供一些辅助驾驶的功能，如辅助刹车，而在完全自动驾驶，则可以实现完全的无人驾驶。

发明内容

根据本公开的一些实施例，提供了一种自动驾驶方法、装置、设备、存储介质以及车辆。

在本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶方法。该方法包括基于车辆所在的车道的交通信号数据来确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权。如果车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作。而如果车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，其中第二策略不同于第一策略。

在本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶装置。该装置包括路权确定模块、第一策略模块和第二策略模块。其中路权确定模块被配置为基于车辆所在的车道的交通信号数据，确定车辆是否具有通过特殊行驶区域的路权。第一策略模块被配置为如果车辆具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第一策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，而第二策略模块被配置为如果车辆不具有通过特殊行驶区域的路权，则使用第二策略来确定车辆对于特殊行驶区域的响应动作，其中第二策略不同于第一策略。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中存储器用于存储计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行以实现根据上述第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令被处理器执行实现根据上述第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种车辆，其包括根据上述第三方面的电子设备。

在本公开的实施例中，在进行特殊行驶区域的驾驶决策时，会考虑车辆是否具有路权，并且根据车辆是否具有路权来使用不同的决策策略，由此能够提高自动驾驶的智能性和驾驶效率。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的特征、优点及其他方面将变得更加明显。在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实现方式，在附图中：

图1示出了根据本公开的实施例的特殊行驶区域的驾驶决策的示例环境；

图2示出了根据本公开的实施例的自动驾驶方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的确定人行横道的方向的示意图；

图4示出了根据本公开的实施例的自动驾驶决策方法的流程图；