[发明专利]一种云化小区外卖全自动配送的方案

权利要求书

1.一种云化小区外卖全自动配送的方案，其特征是将订单配送信息录入到云端，通过云端根据外卖数量划分出不同送餐区域，根据送餐区域分配配送车送餐，

配送车通过5G网络与云端通信，接收配送信息，利用ROS导航系统进行初始化，并监视导航状态适时更换导航策略，启动规划器，生成代价地图，计算配送车到目标位置的全局路线，并同时进行局部避障，直至到达目标位置，向订单用户发送消息，等待用户解锁配送车内配餐。

2.根据权利要求1所述的一种云化小区外卖全自动配送的方案，其特征是利用ROS导航系统中move_base模块进行配送车导航行为的调度。

3.根据权利要求2所述的一种云化小区外卖全自动配送的方案，其特征是调度流程为：

通过Move_base模块启动全局规划和局部规划两个规划器，负责全局路径规划和局部路径规划，并生成代价地图，

通过全局路径规划，计算出车辆到目标位置的全局路线，

通过局部规划，进行局部避障的规划。

4.根据权利要求3所述的一种云化小区外卖全自动配送的方案，其特征是局部避障的规划的流程为：

由配送车移动的运动学模型得到速度的采样空间，在采样空间中，计算每个样本的目标函数，得到期望速度，插值成轨迹输出。

5.一种云化小区外卖全自动配送系统，其特征是包括通信模块、区域划分模块、加解密模块及ROS导航系统，

将订单信息录入到云端，通过云端根据外卖数量划分出不同送餐区域，根据送餐区域分配配送车送餐，

通信模块用于配送车通过5G网络与云端通信，接收云端的订单配送信息，区域划分模块通过通信模块获取云端根据外卖数量划分出不同的送餐区域，并根据送餐区域接收配送车被分配的送餐，

ROS导航系统进行配送车初始化，并监视导航状态适时更换导航策略，启动规划器，生成代价地图，计算配送车到目标位置的全局路线，并同时进行局部避障，直至到达目标位置，向订单用户发送消息，等待用户解锁配送车内配餐。

6.根据权利要求5所述的一种云化小区外卖全自动配送系统，其特征是利用ROS导航系统中move_base模块进行配送车导航行为的调度。

7.根据权利要求6所述的一种云化小区外卖全自动配送系统，其特征是move_base模块调度流程为：

通过Move_base模块启动全局规划和局部规划两个规划器，负责全局路径规划和局部路径规划，并生成代价地图，

通过全局路径规划，计算出车辆到目标位置的全局路线，

通过局部规划，进行局部避障的规划。

8.根据权利要求7所述的一种云化小区外卖全自动配送系统，其特征是通过Move_base模块利用局部规划进行局部避障的规划的流程为：

由配送车移动的运动学模型得到速度的采样空间，在采样空间中，计算每个样本的目标函数，得到期望速度，插值成轨迹输出。