[发明专利]一种云化小区外卖全自动配送的方案

说明书

本发明公开一种云化小区外卖全自动配送的方案，涉及云端通信技术领域；将订单配送信息录入到云端，通过云端根据外卖数量划分出不同送餐区域，根据送餐区域分配配送车送餐，配送车通过5G网络与云端通信，接收配送信息，利用ROS导航系统进行初始化，并监视导航状态适时更换导航策略，启动规划器，生成代价地图，计算配送车到目标位置的全局路线，并同时进行局部避障，直至到达目标位置，向订单用户发送消息，等待用户解锁配送车内配餐。

技术领域

本发明公开一种方案，涉及云端通信技术领域，具体地说是一种云化小区外卖全自动配送的方案。

背景技术

随着生活节奏的加快，订外卖已经成为了人们日常生活中的一部分。现有的送餐方式还是由骑手配送，但由于大部分骑手对陌生小区不熟悉，小区内环境因素等影响，容易导致外卖往往很难准时送到。

发明内容

本发明针对现有技术的问题，提供一种云化小区外卖全自动配送的方案，能够准时送达外卖定餐，基于5G网络低延迟高带宽的特性，同时利用激光雷达实现主动避障功能，利用ROS导航技术实现对配送车的定点导航。所有配送车的导航程序都会在云端的服务器上运行，以节省配送车运行的成本，同时保证了安全，省时省力。

本发明提出的具体方案是：

一种云化小区外卖全自动配送的方案：将订单配送信息录入到云端，通过云端根据外卖数量划分出不同送餐区域，根据送餐区域分配配送车送餐，

配送车通过5G网络与云端通信，接收配送信息，利用ROS导航系统进行初始化，并监视导航状态适时更换导航策略，启动规划器，生成代价地图，计算配送车到目标位置的全局路线，并同时进行局部避障，直至到达目标位置，向订单用户发送消息，等待用户解锁配送车内配餐。

优选地，所述的一种云化小区外卖全自动配送的方案中利用ROS导航系统中move_base模块进行配送车导航行为的调度。

优选地，所述的一种云化小区外卖全自动配送的方案中调度流程为：

通过Move_base模块启动全局规划和局部规划两个规划器，负责全局路径规划和局部路径规划，并生成代价地图，

通过全局路径规划，计算出车辆到目标位置的全局路线，

通过局部规划，进行局部避障的规划。

优选地，所述的一种云化小区外卖全自动配送的方案中局部避障的规划的流程为：

由配送车移动的运动学模型得到速度的采样空间，在采样空间中，计算每个样本的目标函数，得到期望速度，插值成轨迹输出。

一种云化小区外卖全自动配送系统，包括通信模块、区域划分模块、加解密模块及ROS导航系统，

将订单信息录入到云端，通过云端根据外卖数量划分出不同送餐区域，根据送餐区域分配配送车送餐，

通信模块用于配送车通过5G网络与云端通信，接收云端的订单配送信息，区域划分模块通过通信模块获取云端根据外卖数量划分出不同的送餐区域，并根据送餐区域接收配送车被分配的送餐，

ROS导航系统进行配送车初始化，并监视导航状态适时更换导航策略，启动规划器，生成代价地图，计算配送车到目标位置的全局路线，并同时进行局部避障，直至到达目标位置，向订单用户发送消息，等待用户解锁配送车内配餐。

优选地，所述的一种云化小区外卖全自动配送系统中利用ROS导航系统中move_base模块进行配送车导航行为的调度。

优选地，所述的一种云化小区外卖全自动配送系统中move_base模块调度流程为：

通过Move_base模块启动全局规划和局部规划两个规划器，负责全局路径规划和局部路径规划，并生成代价地图，