[发明专利]机器人充电系统

说明书

本发明提供一种能够防止翻倒而可靠地进行充电的机器人充电系统。机器人充电系统具备移动机器人和对所述移动机器人进行充电的充电站，所述移动机器人的充电端子与所述充电站的充电端子能够相互结合或分离，所述移动机器人具有在结合时位于所述充电站侧的延伸部，所述充电站具有在结合时位于所述移动机器人侧且位于所述延伸部的上侧的承接部，在所述移动机器人向与所述充电站相反的一侧倾斜的情况下，所述延伸部与所述承接部接触，并且接触时的所述移动机器人的倾斜角度为倾覆角度以下。

技术领域

本发明涉及一种具有移动机器人和对该移动机器人进行充电的充电站移动机器人的机器人充电系统。

背景技术

在清扫机器人、AGV(Automated Guided Vehicle)等自主移动机器人中，为了延长其运用时间而准备充电站来对机器人内的电池进行充电的方法广为人知。并且，当移动机器人在充电站进行充电时，使移动机器人的充电端子与充电机器人的充电端子连接来进行充电。作为使彼此的充电端子连接的方法，在专利文献1中记载了“在使移动机器人停在固定设备前面时，吸收相对于固定设备的姿势的偏差，使移动机器人侧的多个受电电极相对于固定设备侧的多个供电电极良好地接触”(专利文献1的摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-26775号公报

发明所要解决的课题

在上述专利文献1中，在发生移动机器人与充电站的位置偏移时，通过使充电端子移动来吸收位置偏移。但是，在无法吸收位置偏移而连接失败的情况下，有可能因充电端子等按压移动机器人，而导致移动机器人翻倒。特别是，在进行与人的交流并进行移动的服务机器人中，由于机器人的活动环境中的制约而存在重心较高、占地面积较小的趋势，因此在发生充电端子的意外接触等的情况下，翻倒的可能性提高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够防止翻倒而可靠地进行充电的机器人充电系统。

解决方案

为了解决上述课题，本发明的机器人充电系统具备移动机器人和对所述移动机器人进行充电的充电站，所述移动机器人的充电端子与所述充电站的充电端子能够相互结合或分离，所述机器人充电系统的特征在于，所述移动机器人具有在结合时位于所述充电站侧的延伸部，所述充电站具有在结合时位于所述移动机器人侧且位于所述延伸部的上侧的承接部，在所述移动机器人向与所述充电站相反的一侧倾斜的情况下，所述延伸部与所述承接部接触，并且接触时的所述移动机器人的倾斜角度为倾覆角度以下。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够防止翻倒而可靠地进行充电的机器人充电系统。

附图说明

图1是表示移动机器人的外观的立体图。

图2是表示充电站的外观的立体图。

图3是表示移动机器人与充电站结合的状态的立体图。

图4是实施例所涉及的移动机器人的立体图。

图5是实施例所涉及的充电站的立体图。

图6是移动机器人的功能框图。

图7是表示移动机器人的倾覆角度的定义的图。

图8是表示移动机器人倾斜且其延伸部与充电站的承接部接触的状态的图。

图9是表示移动机器人的控制装置中的处理的流程图。

附图标记说明：