[发明专利]用于生成三维模型的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种用于生成三维模型的方法，其特征在于，包括：

采用深度摄像头对被拍摄场景进行拍摄，得到第一深度数据，其中，所述第一深度数据包括所述深度摄像头对所述被拍摄场景中的部分场景进行至少两次拍摄得到的深度数据；

采用激光雷达对所述被拍摄场景进行扫描，得到第二深度数据；

基于所述被拍摄场景的色彩数据、所述第一深度数据和所述第二深度数据，生成所述被拍摄场景的三维模型；

其中，所述采用深度摄像头对被拍摄场景进行拍摄，得到第一深度数据，包括：

对被拍摄场景进行初次扫描拍摄，得到所述被拍摄场景的深度图像；针对所得到的深度图像中的每个图像区域，确定该图像区域的分辨率，响应于该图像区域的分辨率小于或等于预设分辨率阈值，对所述被拍摄场景中该图像区域指示的部分场景进行目标数量次扫描拍摄，得到该图像区域指示的部分场景的深度图像，其中，经过所述目标数量次扫描拍摄得到的图像区域的分辨率大于所述预设分辨率阈值；将各次扫描拍摄得到的深度图像指示的深度数据，作为第一深度数据；或者，

在深度摄像头的有效测量范围内设置多个目标拍摄点；针对所述多个目标拍摄点中的每个目标拍摄点，计算所述深度摄像头测量得到的该目标拍摄点的测量距离值与该目标拍摄点的实际距离值之间的误差；从所述有效测量范围内选取误差小于或等于预设精度阈值的测量范围，将所选取的测量范围作为目标距离范围；采用所述深度摄像头对被拍摄场景进行拍摄，将所述深度摄像头拍摄得到的深度数据中表征的距离值属于所述目标距离范围内的深度数据，作为第一深度数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一深度数据包括多帧第一数据，所述多帧第一数据经由所述深度摄像头按照第一预设频率生成，所述第二深度数据包括多帧第二数据，所述多帧第二数据经由所述激光雷达按照第二预设频率生成；以及

所述基于所述被拍摄场景的色彩数据、所述第一深度数据和所述第二深度数据，生成所述被拍摄场景的三维模型，包括：

从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，分别确定相关联的第一数据和第二数据，得到多个相关联的第一数据和第二数据，其中，相关联的第一数据和第二数据为对所述被拍摄场景中的同一部分场景进行拍摄而获得的深度数据；

针对所述多个相关联的第一数据和第二数据中的每个相关联的第一数据和第二数据，将该相关联的第一数据和第二数据进行融合，得到与该相关联的第一数据和第二数据相对应的部分场景的融合后数据；

基于所述被拍摄场景的色彩数据和融合得到的各个融合后数据，生成所述被拍摄场景的三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述深度摄像头和所述激光雷达均设置于拍摄主体上；所述深度摄像头拍摄得到的每帧第一数据与所述拍摄主体的位姿信息相关联，所述激光雷达拍摄得到的每帧第二数据与所述拍摄主体的位姿信息相关联；以及

所述从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，分别确定相关联的第一数据和第二数据，包括：

从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，确定关联有指示相同位姿的位姿信息的第一数据和第二数据，将所确定的第一数据和第二数据作为相关联的第一数据和第二数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，分别确定相关联的第一数据和第二数据，包括：

从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，确定拍摄时间差小于或等于预设时间差阈值的第一数据和第二数据，将所确定的第一数据和第二数据作为相关联的第一数据和第二数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，分别确定相关联的第一数据和第二数据，包括：

对所述第一深度数据和所述第二深度数据进行关键点检测，以从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，分别确定指示所述被拍摄场景中的同一被拍摄点的第一数据和第二数据，将所确定的第一数据和第二数据作为相关联的第一数据和第二数据。

6.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述三维模型的精度大于所述预设精度阈值。