[发明专利]用于生成三维模型的方法、装置和系统

说明书

本发明实施例公开了一种用于生成三维模型的方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该用于生成三维模型的方法包括：采用深度摄像头对被拍摄场景进行拍摄，得到第一深度数据，其中，第一深度数据包括深度摄像头对被拍摄场景中的部分场景进行至少两次拍摄得到的深度数据；采用激光雷达对被拍摄场景进行扫描，得到第二深度数据；基于被拍摄场景的色彩数据、第一深度数据和第二深度数据，生成被拍摄场景的三维模型。本公开实施例可以兼顾建模过程中探测范围的广度和所生成的三维模型的精度。

技术领域

本发明涉及三维重建技术，尤其是一种用于生成三维模型的方法、装置、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

三维重建是一种对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型的过程。在计算机环境下，可以通过所建立的三维模型实现对三维物体的处理、操作和分析。三维重建技术是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。

通常，三维重建过程可以包括图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配、三维重建等步骤。

现有的三维重建技术通常只采用深度摄像头或者激光雷达进行三维建模。而采用深度摄像头得到的深度数据的高精度数据范围较小，可视距离不够远；采用激光雷达得到的深度数据的分辨率较低，点云比较稀疏，难以得到细小物体(比如水管、笔等)的精细化三维模型。因而现有技术难以兼顾较大场景的探测范围的广度和所生成的三维模型的精度。

发明内容

本发明实施例提供一种用于生成三维模型的方法、装置、系统、电子设备和存储介质，以兼顾建模过程中探测范围的广度和所生成的三维模型的精度。

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种用于生成三维模型的方法，包括：

采用深度摄像头对被拍摄场景进行拍摄，得到第一深度数据，其中，所述第一深度数据包括所述深度摄像头对所述被拍摄场景中的部分场景进行至少两次拍摄得到的深度数据；

采用激光雷达对所述被拍摄场景进行扫描，得到第二深度数据；

基于所述被拍摄场景的色彩数据、所述第一深度数据和所述第二深度数据，生成所述被拍摄场景的三维模型。

可选地，在本发明任一实施例的方法中，所述第一深度数据包括多帧第一数据，所述多帧第一数据经由所述深度摄像头按照第一预设频率生成，所述第二深度数据包括多帧第二数据，所述多帧第二数据经由所述激光雷达按照第二预设频率生成；以及

所述基于所述被拍摄场景的色彩数据、所述第一深度数据和所述第二深度数据，生成所述被拍摄场景的三维模型，包括：

从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，分别确定相关联的第一数据和第二数据，得到多个相关联的第一数据和第二数据，其中，相关联的第一数据和第二数据为对所述被拍摄场景中的同一部分场景进行拍摄而获得的深度数据；

针对所述多个相关联的第一数据和第二数据中的每个相关联的第一数据和第二数据，将该相关联的第一数据和第二数据进行融合，得到与该相关联的第一数据和第二数据相对应的部分场景的融合后数据；

基于所述被拍摄场景的色彩数据和融合得到的各个融合后数据，生成所述被拍摄场景的三维模型。

可选地，在本发明任一实施例的方法中，所述深度摄像头和所述激光雷达均设置于拍摄主体上；所述深度摄像头拍摄得到的每帧第一数据与所述拍摄主体的位姿信息相关联，所述激光雷达拍摄得到的每帧第二数据与所述拍摄主体的位姿信息相关联；以及

所述从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，分别确定相关联的第一数据和第二数据，包括：

从所述第一深度数据和所述第二深度数据中，确定关联有指示相同位姿的位姿信息的第一数据和第二数据，将所确定的第一数据和第二数据作为相关联的第一数据和第二数据。