[发明专利]超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质

权利要求书

1.一种超声成像设备的移动方法，其特征在于，所述方法包括：

接收超声成像设备的摄像设备发送的空间特征信息，并对所述空间特征信息进行识别，生成空间布局图；

获取所述超声成像设备的目的地址以及所述超声成像设备当前的空间坐标信息；所述超声成像设备当前的空间坐标信息为所述超声成像设备的超声主机通过内置的惯性测量单元所获取的；

根据所述超声成像设备当前的空间坐标信息、所述超声成像设备的目的地址以及所述空间布局图，规划所述超声成像设备的行驶路径；

根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址；其中，所述第一驱动指令用于控制所述电机进行运转以带动所述超声成像设备的滚轮运转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址，包括：

根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送所述第一驱动指令控制所述超声成像设备行驶，并实时获取所述超声成像设备在行驶过程中的当前空间位置信息以及所述摄像设备发送的当前空间特征信息；

根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息，判断所述超声成像设备是否偏离所述行驶路径；

若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息更新所述行驶路径，得到更新后的行驶路径；

根据所述更新后的行驶路径向所述超声成像设备的电机发送所述第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息更新所述行驶路径，得到更新后的行驶路径，包括：

若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息、所述空间布局图和/或所述当前空间特征信息，更新所述行驶路径，得到所述更新后的行驶路径。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取所述超声成像设备在当前行驶路径行驶过程中与所述当前行驶路径上物体间的第一距离；

判断所述第一距离是否小于预设的距离阈值；

若是，则调整所述超声成像设备的当前行驶路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述电机发送第二驱动指令，控制所述超声成像设备的机械臂带动所述摄像设备移动；所述第二驱动指令用于控制所述电机进行运转以带动所述机械臂移动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述超声成像设备的目的地址，包括：

从所述超声成像设备的显示器中获取所述超声成像设备的目的地址。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述超声成像设备的目的地址，包括：

接收所述摄像设备发送的医生目标部位的空间特征信息；

根据所述医生目标部位的空间特征信息，计算所述医生与所述超声成像设备间的第二距离；

根据所述第二距离，确定所述目的地址；其中，所述目的地址与所述医生目标部位间的距离小于预设的距离阈值。

8.一种超声成像设备，包括超声主机、电机及滚轮，所述滚轮安装于所述超声主机下方，所述电机与所述超声主机连接，所述超声主机包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：

接收所述超声主机获取的空间特征信息，并对所述空间特征信息进行识别，生成空间布局图；

获取所述超声成像设备的目的地址以及所述超声成像设备当前的空间坐标信息；

根据所述超声成像设备当前的空间坐标信息、所述超声成像设备的目的地址以及所述空间布局图，规划所述超声成像设备的行驶路径；

控制所述电机，驱动所述滚轮沿所述行驶路径行驶至所述目的地址。