[发明专利]超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质

说明书

本申请涉及一种超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质。所述方法包括：对接收的摄像设备发送的空间特征信息进行识别，生成空间布局图；获取超声成像设备的目的地址以及超声成像设备当前的空间坐标信息；超声成像设备当前的空间坐标信息为超声成像设备的超声主机通过内置的惯性测量单元所获取的；根据超声成像设备当前的空间坐标信息、超声成像设备的目的地址以及空间布局图，规划超声成像设备的行驶路径，向超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制超声成像设备行驶至目的地址；其中，第一驱动指令用于控制电机进行运转以带动超声成像设备的滚轮运转。采用本方法能够自动地移动超声成像设备，提高了对超声成像设备的操作效率。

技术领域

本申请涉及超声成像技术领域，特别是涉及一种超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质。

背景技术

超声成像设备是一种通过超声波实现图形成像的设备，随着超声技术的发展，超声成像设备已经被广泛地应用到各医学领域中。

通常，医院的不同科室间可能会共同使用某一台超声成像设备，此时就需要对超声成像设备进行来回的移动，传统技术中，主要是通过医生手动地移动笨重的超声成像设备。

然而，传统的超声成像设备移动方法，存在操作效率较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在移动超声成像设备时，提高对超声成像设备的操作效率的超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质。

一种超声成像设备的移动方法，所述方法包括：

接收超声成像设备的摄像设备发送的空间特征信息，并对所述空间特征信息进行识别，生成空间布局图；

获取所述超声成像设备的目的地址以及所述超声成像设备当前的空间坐标信息；所述超声成像设备当前的空间坐标信息为所述超声成像设备的超声主机通过内置的惯性测量单元所获取的；

根据所述超声成像设备当前的空间坐标信息、所述超声成像设备的目的地址以及所述空间布局图，规划所述超声成像设备的行驶路径；

根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址；其中，所述第一驱动指令用于控制所述电机进行运转以带动所述超声成像设备的滚轮运转。

在其中一个实施例中，根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址，包括：

根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送所述第一驱动指令控制所述超声成像设备行驶，并实时获取所述超声成像设备在行驶过程中的当前空间位置信息以及所述摄像设备发送的当前空间特征信息；

根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息，判断所述超声成像设备是否偏离所述行驶路径；

若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息更新所述行驶路径，得到更新后的行驶路径；

根据所述更新后的行驶路径向所述超声成像设备的电机发送所述第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址。

在其中一个实施例中，若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息更新所述行驶路径，得到更新后的行驶路径，包括：

若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息、所述空间布局图和/或所述当前空间特征信息，更新所述行驶路径，得到所述更新后的行驶路径。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

实时获取所述超声成像设备在当前行驶路径行驶过程中与所述当前行驶路径上物体间的第一距离；