[发明专利]扫地机器人的移动方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的移动方法，其特征在于，包括：

所述扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对所述扫地机器人充电的充电设备的第一位置；

确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；

基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；

从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动；

所述从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动，包括：

在所述扫地机器人从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动的过程中，在设定时长之内未接收到所述充电设备发出的超宽带信号的情况下，确定所述扫地机器人与所述充电设备之间存在第三障碍物；

基于获取的所述第三障碍物的位置，以避开所述第三障碍物的路径向所述待清扫对象的位置移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人与所述待清扫对象之间的第一障碍物的位置；

所述从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动，包括：

基于所述第一障碍物的位置，以避开所述第一障碍物的路径，从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人中存储的包括至少一个障碍物的第一室内地图；

在所述至少一个障碍物中的第二障碍物的位置发生变化的情况下，基于所述第二障碍物的变化后的位置，对所述第一室内地图更新得到第二室内地图；

所述从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动，包括：

基于所述第二室内地图，确定从所述扫地机器人的第一位置到所述待清扫对象的位置的第一移动路径；

以所述第一移动路径从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差之前，所述方法还包括：

向所述充电设备发送唤醒信息；所述唤醒信息用于唤醒所述充电设备，所述充电设备用于在唤醒状态下向所述扫地机器人发出所述第一超宽带信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人与所述充电设备之间存在第三障碍物之后，所述方法还包括：

向所述充电设备发送所述扫地机器人的位置变化信息；所述位置变化信息用于：所述充电设备基于所述位置变化信息，调整所述充电设备的位置和/或调整所述充电设备发射所述超宽带信号的角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于获取的所述第三障碍物的位置，以避开所述第三障碍物的路径向所述待清扫对象的位置移动，包括：

基于所述第三障碍物的位置，向绕过所述第三障碍物的方向移动；

在接收到所述充电设备发出的第二超宽带信号的情况下，获取所述充电设备的第二位置；

基于所述充电设备的第二位置和接收到所述第二超宽带信号的时间与发出所述第二超宽带信号的时间之间的第二时间差，确定所述扫地机器人的第二位置；

从所述扫地机器人的第二位置向所述待清扫对象的位置移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述待清扫对象的位置、所述充电设备的第一位置、所述第三障碍物的位置、所述充电设备的第二位置中的至少一者，是所述扫地机器人从图像采集设备接收的，或者，是所述扫地机器人通过所述充电设备从所述图像采集设备接收的；

所述至少一者是所述图像采集设备基于拍摄的图像确定的。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述待清扫对象的位置、所述充电设备的第一位置、所述第三障碍物的位置、所述充电设备的第二位置中的至少一者，是基于所述扫地机器人中的图像采集模块拍摄的图像确定的。