[发明专利]路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前飞行区域的空间信息；所述空间信息用于表示飞行区域中实体空间分布特征的信息；

根据所述当前飞行区域的空间信息，在预设的地图数据库中确定所述当前飞行空间对应的目标地图模型；所述地图数据库用于存储不同飞行区域的空间信息对应的地图模型；

根据所述目标地图模型，对无人机进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据库的构建过程包括：

获取原始地图中多个飞行区域的空间信息；所述原始地图表示所述无人机所处飞行环境的原始信息；

分别对各所述多个飞行区域的空间信息构建对应的地图模型；

将各所述多个飞行区域的空间信息和对应的地图模型存储在所述地图数据库中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间信息包括自由空间信息和管道空间信息；所述自由空间信息表示空旷地区中的实体空间分布特征的信息；所述管道空间信息表示密集建筑物或施工管线之间区域的实体空间分布特征的信息；

相应地，所述分别对各所述多个飞行区域的空间信息构建对应的地图模型，包括：

若飞行区域的空间信息为自由空间信息，则根据所述自由空间信息构建自由空间信息对应栅格地图模型；所述栅格地图模型中采用划分栅格的方式，且每个栅格通过不同值表示所述栅格是否存在障碍物；

若飞行区域的空间信息为管道空间信息，则根据所述管道空间信息构建管道空间信息对应的节点链接地图模型；所述节点链接地图模型中采用节点和连接线结合的方式表示无人机的飞行路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自由空间信息构建自由空间信息对应的栅格地图模型，包括：

根据预设的栅格尺寸对所述原始地图划分多个栅格，得到栅格原始地图；

确定所述栅格原始地图中空间信息为自由空间信息的各飞行区域所覆盖的第一栅格区域；

将所述第一栅格区域，确定为所述原始地图中自由空间信息对应的栅格地图模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述管道空间信息构建管道空间信息对应的节点链接地图模型，包括：

获取所述原始地图中空间信息为管道空间信息的各飞行区域所覆盖的第二栅格区域；

将所述第二栅格区域中无人机可飞行的区域所对应的栅格，采用节点替换，各节点之间通过连接线连接；

将替换后的第二栅格区域确定为所述原始地图中管道空间信息对应的节点链接地图模型。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述将各所述多个飞行区域的空间信息和对应的地图模型存储在所述地图数据库中，包括：

若地图模型为栅格地图模型，至少存储所述栅格地图模型中各栅格的坐标信息、各栅格所在原始地图中的区域信息至所述地图数据库中；

若地图模型为节点链接地图模型，至少存储所述节点链接地图模型中各节点的索引信息、各节点的坐标信息以及各节点所在原始地图中的区域信息至所述地图数据库中；

其中，所述栅格地图模型中的栅格坐标信息和所述节点链接地图模型中节点坐标信息所对应的坐标系相同。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在预设的地图数据库中确定所述当前飞行空间对应的目标地图模型，所述方法还包括：

在所述地图数据库中获取飞行环境动态障碍信息；所述飞行环境动态障碍信息包括各个障碍物在所述飞行环境中的索引信息、坐标信息、区域信息、形状参数信息；

根据所述飞行环境动态障碍信息，更新从所述地图数据库中确定的地图模型，将更新后的地图模型确定为所述目标地图模型。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述地图数据库中获取飞行环境动态障碍信息之前，所述方法还包括：

实时获取原始地图中飞行环境动态障碍信息；

将所述飞行环境动态障碍信息存储至所述地图数据库中。