[发明专利]路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前飞行区域的空间信息；空间信息用于表示飞行区域中实体空间分布特征的信息；根据当前飞行区域的空间信息，在预设的地图数据库中确定当前飞行空间对应的目标地图模型；地图数据库用于存储不同飞行区域的空间信息对应的地图模型；根据目标地图模型，对无人机进行路径规划。本申请实施例提供的技术方案可以提高对无人机的路径规划效率。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机应用的场景越来越多，例如，在科学研究、工业生产、日常生活等场景，场景的增多致使无人机的飞行环境也更加复杂。

在使用无人机进行工作时，需要对无人机进行路径规划、定位或导航等设置，以路径规划为例，在进行路径规划之前需要对无人机飞行环境中的地图信息进行合理高效的表示。目前，在对地图信息进行表示时，常用方法包括但不限于采用邻接矩阵或权重矩阵来表示地图信息，或者对邻接矩阵改进的链表式表示方式，例如，采用邻接矩阵对地图信息进行表示时，邻接矩阵中的不同元素表示地图上的某一点是否可以通过。

然而，现有的地图信息在进行进行路径规划时，矩阵的运算会耗费大量的时间和硬件资源，从而导致无人机的路径规划效率低下。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，可以提高对无人机的路径规划效率。

第一方面，提供了一种路径规划方法，该方法包括：

获取当前飞行区域的空间信息；空间信息用于表示飞行区域中实体空间分布特征的信息；根据当前飞行区域的空间信息，在预设的地图数据库中确定当前飞行空间对应的目标地图模型；地图数据库用于存储不同飞行区域的空间信息对应的地图模型；根据目标地图模型，对无人机进行路径规划。

在其中一个实施例中，上述地图数据库的构建过程包括：

获取原始地图中多个飞行区域的空间信息；原始地图表示无人机所处飞行环境的原始信息；分别对各多个飞行区域的空间信息构建对应的地图模型；将各多个飞行区域的空间信息和对应的地图模型存储在地图数据库中。

在其中一个实施例中，上述空间信息包括自由空间信息和管道空间信息；自由空间信息表示空旷地区中的实体空间分布特征的信息；管道空间信息表示密集建筑物或施工管线之间区域的实体空间分布特征的信息；

相应地，分别对各多个飞行区域的空间信息构建对应的地图模型，包括：

若飞行区域的空间信息为自由空间信息，则根据自由空间信息构建自由空间信息对应栅格地图模型；栅格地图模型中采用划分栅格的方式，且每个栅格通过不同值表示栅格是否存在障碍物；若飞行区域的空间信息为管道空间信息，则根据管道空间信息构建管道空间信息对应的节点链接地图模型；节点链接地图模型中采用节点和连接线结合的方式表示无人机的飞行路径。

在其中一个实施例中，根据自由空间信息构建自由空间信息对应的栅格地图模型，包括：

根据预设的栅格尺寸对原始地图划分多个栅格，得到栅格原始地图；确定栅格原始地图中空间信息为自由空间信息的各飞行区域所覆盖的第一栅格区域；将第一栅格区域，确定为原始地图中自由空间信息对应的栅格地图模型。

在其中一个实施例中，根据管道空间信息构建管道空间信息对应的节点链接地图模型，包括：

获取原始地图中空间信息为管道空间信息的各飞行区域所覆盖的第二栅格区域；将第二栅格区域中无人机可飞行的区域所对应的栅格，采用节点替换，各节点之间通过连接线连接；将替换后的第二栅格区域确定为原始地图中管道空间信息对应的节点链接地图模型。