[发明专利]一种火场救援机器人

权利要求书

1.一种火场救援机器人，其包括机器人机架（1）、行走机构（4）、耐高压存储罐（9）、前倾倒纠姿机构（7）和后倾倒纠姿机构（10），机器人机架（1）的底部四个角上分别设置有所述行走机构（4），所述机器人机架的前端设置有所述前倾倒纠姿机构（7），所述机器人机架的后端设置有所述后倾倒纠姿机构（10），其特征在于，所述机器人机架的前后两侧分别采用重心调节与缓冲机构（11）支撑设置有所述耐高压存储罐（9），所述耐高压存储罐（9）的底部中间位置还采用弹性支撑簧柱（2）支撑在所述机器人机架的中部位置，所述耐高压存储罐（9）内存储有灭火降温剂，所述耐高压存储罐（9）的一侧或者两侧还设置有与之连通的用于喷射灭火降温剂的灭火降温剂喷射头组；

每个所述行走机构（4）构设为至少包括行走轮组、爬坡辅助轮（6）以及绕设于行走轮组和爬坡辅助轮（6）上的行走履带（3），所述爬坡辅助轮（6）构设为所述行走机构具有爬坡辅助功能；

所述前倾倒纠姿机构（7）和后倾倒纠姿机构（10）构设为在所述机器人出现前后倾倒时，所述前倾倒纠姿机构（7）和后倾倒纠姿机构（10）能够对机器人施加纠正力，以便防止机器人倾倒；且

所述前倾倒纠姿机构（7）和后倾倒纠姿机构（10）在对机器人施加纠正力的方向或者角度能够调节的设置；

所述行走轮组安装在行走机架座（24）的底部，所述行走机架座（24）的顶部固定在悬架（23）上，所述机器人机架固定在所述悬架上，所述悬架的前端或者后端还设置有拉紧转架（5），所述爬坡辅助轮（6）固定在所述拉紧转架（5）的端部，所述行走履带（3）绕设在各自的所述爬坡辅助轮（6）与各自的行走轮组上，所述爬坡辅助轮（6）位于所述行走轮组的斜上方；

所述前倾倒纠姿机构（7）和后倾倒纠姿机构（10）分别采用角度调节机构（8）可调节角度的安装在所述机器人机架的前端或后端；

所述角度调节机构（8）包括线性伸缩驱动器（12）、连接铰接杆构件（13）、三角安装支架（15）和支撑铰接杆构件（14），其中，所述线性伸缩驱动器的一端固定在所述机器人机架上，所述线性伸缩驱动器的另一端固定连接在所述连接铰接杆构件的端部，所述连接铰接杆构件的另一端铰接连接在所述三角安装支架的第一个角上，所述三角安装支架的第二个角铰接连接在所述支撑铰接杆构件（14）的其中一个端部，所述支撑铰接杆构件（14）的另外一个端部固定连接在所述机器人机架上，所述三角安装支架的远离所述连接铰接杆构件（13）的一侧的边或者边面上固定设置有所述前倾倒纠姿机构（7）或后倾倒纠姿机构（10）；

所述前倾倒纠姿机构（7）和后倾倒纠姿机构（10）结构相同，均包括纠姿平台（16）和纠姿移动轮（17），所述纠姿平台的一端固定在所述三角安装支架上，所述纠姿平台的另一端圆周阵列设置有多个所述纠姿移动轮（17）；

所述纠姿平台为圆环形结构，所述纠姿平台上圆周阵列设置有连接弧形块（19），所述连接弧形块上通过轮架（18）连接设置有所述纠姿移动轮（17），所述纠姿移动轮（17）上设置有其转动的转动驱动器。

2.根据权利要求1所述一种火场救援机器人，其特征在于：所述拉紧转架（5）与所述悬架之间还设置有保持与驱动所述拉紧转架的拉紧力转角防爆气缸，所述拉紧力转角防爆气缸构设为使得所述爬坡辅助轮（6）对行走履带的张紧拉力始终处于一设定值范围内。

3.根据权利要求1所述一种火场救援机器人，其特征在于：所述重心调节与缓冲机构（11）包括旋转驱动器（26）、第一弹性支撑伸缩件（21）、第二弹性支撑伸缩件（22）、旋转驱动架（27）和角度调节与支撑架（20），其中，所述旋转驱动器固定在角度调节与支撑架（20）的中部，所述旋转驱动器的旋转驱动端固定连接有所述旋转驱动架，所述旋转驱动架（27）的下端固定有驱动销柱（25），所述驱动销柱的下端铰接连接在所述悬架的中部，所述角度调节与支撑架（20）的前后两端下侧分别采用所述第一弹性支撑伸缩件（21）、第二弹性支撑伸缩件（22）连接在所述悬架的前后两端。

4.根据权利要求3所述一种火场救援机器人，其特征在于：所述第一弹性支撑伸缩件（21）与第二弹性支撑伸缩件（22）均至少设置有两个，且所述第一弹性支撑伸缩件（21）与第二弹性支撑伸缩件（22）的中心轴线能够受力弯曲的弹性可恢复设置。

5.根据权利要求1所述一种火场救援机器人，其特征在于：所述机器人机架的左右两侧还设置有所述侧倾倒纠姿机构，所述侧倾倒纠姿机构与所述前倾倒纠姿机构的结构相同。