[发明专利]一种火场救援机器人

说明书

本发明公开了一种火场救援机器人，其机器人机架的前后两侧分别采用重心调节与缓冲机构支撑设置有所述耐高压存储罐，所述耐高压存储罐的底部中间位置还采用弹性支撑簧柱支撑在所述机器人机架的中部位置，所述耐高压存储罐内存储有灭火降温剂，所述耐高压存储罐的一侧或者两侧还设置有与之连通的用于喷射灭火降温剂的灭火降温剂喷射头组，这样，可以通过喷射灭火降温剂来实现对救援时路径的灭火与降温，同时，重心调节与缓冲机构能够对机器人的重心进行调节，便于行走并防止倾斜，保证机器人行走时的姿态的可靠性与稳定性，防止出现倾覆。

技术领域

本发明具体是一种火场救援机器人，涉及火场救援设备相关领域。

背景技术

目前，对于火场救援来说，虽然机器人的不断发展，采用机器人进行救援逐步成为较为便捷的方式之一，但是鉴于机器人的特点，目前在火场救援时，救援机器人的作用至少包括探测、搬运、救援护驾等等。而在对人员、财产等进行救援时，简单的依靠单个机器人很难实现，这主要是因为火场温度很高，即使救援机器人能够承受，人员或者财产也难以在这种高温下保全。这就要求需要采用辅助的机器人位于救援机器人的前侧或者周侧，实现对救援机器人行走区域的辅助处理，包括救援机器人行走路线上的灭火与降温，但是，这种救援辅助机器人需要携带大量的灭火与降温剂，而灭火与降温剂往往是高压下的液态，这就导致在行走时容易出现歪倒，尤其是火场下往往有较多的障碍物，这就需要对其越障能力要求较高，而且能够具有防止倾倒的能力以及在倾倒时能够自动纠正姿态，而普通的机器人难以实现这一要求。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种火场救援机器人。

本发明是这样实现的，构造一种火场救援机器人，其包括机器人机架、行走机构、耐高压存储罐、前倾倒纠姿机构和后倾倒纠姿机构，机器人机架的底部四个角上分别设置有所述行走机构，所述机器人机架的前端设置有所述前倾倒纠姿机构，所述机器人机架的后端设置有所述后倾倒纠姿机构，其特征在于，所述机器人机架的前后两侧分别采用重心调节与缓冲机构支撑设置有所述耐高压存储罐，所述耐高压存储罐的底部中间位置还采用弹性支撑簧柱支撑在所述机器人机架的中部位置，所述耐高压存储罐内存储有灭火降温剂，所述耐高压存储罐的一侧或者两侧还设置有与之连通的用于喷射灭火降温剂的灭火降温剂喷射头组；

每个所述行走机构构设为至少包括行走轮组、爬坡辅助轮以及绕设于行走轮组和爬坡辅助轮上的行走履带，所述爬坡辅助轮构设为所述行走机构具有爬坡辅助功能；

所述前倾倒纠姿机构和后倾倒纠姿机构构设为在所述机器人出现前后倾倒时，所述前倾倒纠姿机构和后倾倒纠姿机构能够对机器人施加纠正力，以便防止机器人倾倒；且

所述前倾倒纠姿机构和后倾倒纠姿机构在对机器人施加纠正力的方向或者角度能够调节的设置。

进一步，作为优选，所述行走轮组安装在行走机架座的底部，所述行走机架座的顶部固定在悬架上，所述机器人机架固定在所述悬架上，所述悬架的前端或者后端还设置有拉紧转架，所述爬坡辅助轮固定在所述拉紧转架的端部，所述行走履带绕设在各自的所述爬坡辅助轮与各自的行走轮组上，所述爬坡辅助轮位于所述行走轮组的斜上方。

进一步，作为优选，所述拉紧转架与所述悬架之间还设置有保持与驱动所述拉紧转架的拉紧力转角防爆气缸，所述拉紧力转角防爆气缸构设为使得所述爬坡辅助轮对行走履带的张紧拉力始终处于一设定值范围内。

进一步，作为优选，所述前倾倒纠姿机构和后倾倒纠姿机构分别采用角度调节机构可调节角度的安装在所述机器人机架的前端或后端。