[发明专利]一种基于图像识别的跟随式机器人扩声方法及扩声系统

权利要求书

1.一种基于图像识别的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，包括：

在第一声音采集装置获取到解说员的语音的情况下，控制机器人的扩声装置对所述解说员的语音进行扩声播放；

获取各用户的人脸图像，并对所述人脸图像进行图像识别，以获取各所述用户的年龄；

将获取的各所述用户的年龄中的最大年龄确定为目标年龄，并判断所述目标年龄是否大于预设年龄；

若所述目标年龄大于预设年龄，则调整所述机器人相对所述目标年龄对应的目标用户的位置；

所述在第一声音采集装置获取到解说员的语音的情况下，控制机器人的扩声装置对所述解说员的语音进行扩声播放，包括：

对所述解说员的语音进行语音识别，确定所述语音中是否包含命令词；

若所述语音中不包含命令词，则控制机器人的扩声装置对所述语音进行扩声播放；

若所述语音中包含命令词，则根据所述命令词，控制所述机器人执行所述命令词对应的操作，包括：

获取所述命令词前后的语音；

对所述命令词以及所述命令词前后的语音进行语义分析，确定所述解说员的意图；

基于所述解说员的意图，控制所述机器人执行与所述意图对应的操作。

2.如权利要求1所述的基于图像识别的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述获取各用户的人脸图像，并对所述人脸图像进行图像识别，以获取各所述用户的年龄，包括：

对采集的用户的图像进行图像处理，获取所述图像中各用户的人脸图像；

采用年龄识别模型对各所述人脸图像进行图像识别，确定各人脸图像对应的年龄，以获取各所述人脸图像对应的用户的年龄，其中，所述年龄识别模型使用样本集通过机器学习训练得到。

3.如权利要求1所述的基于图像识别的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述调整所述机器人相对所述目标年龄对应的目标用户的位置的步骤，包括：

根据所述目标年龄，确定与所述目标年龄对应的用户为目标用户；

确定所述目标用户相对于所述机器人的位置；

根据所述目标用户相对于所述机器人的位置，确定所述目标用户与所述机器人之间的第一实时距离；

基于所述第一实时距离以及第一预设距离，调整所述机器人相对所述目标用户的位置。

4.如权利要求1所述的基于图像识别的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述调整所述机器人相对所述目标年龄对应的目标用户的位置的步骤，包括：

根据所述目标年龄，确定与所述目标年龄对应的用户为目标用户；

确定所述目标用户相对于所述机器人的位置；

根据所述目标用户相对于所述机器人的位置，确定所述目标用户与所述机器人之间的第一实时距离；

根据设于所述解说员预设位置的定位标签，确定所述机器人与所述定位标签的第二实时距离；

基于所述第一实时距离、第一预设距离、第二实时距离以及第二预设距离，在确保所述机器人相对所述解说员的距离不大于所述第二预设距离的情况下，调整所述机器人相对所述目标用户的位置。

5.如权利要求1所述的基于图像识别的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述若所述目标年龄满足预设年龄，则调整所述机器人相对所述目标年龄对应的目标用户的位置的步骤后，所述方法还包括：

获取各用户的人脸图像，并获取所述人脸图像中各所述用户相对于所述机器人的位置；

根据各所述用户相对于所述机器人的位置，调整所述机器人的各个扩声装置的状态。

6.如权利要求5所述的基于图像识别的跟随式机器人扩声方法，其特征在于，所述扩声装置的状态包括各个所述扩声装置的朝向；

或者，所述扩声装置的状态包括各个所述扩声装置的音量；

或者，所述扩声装置的状态包括各个所述扩声装置的朝向和音量。