[发明专利]一种自动驻车保持的状态控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动驻车保持的状态控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的控制器局域网CAN网络信号，并确定自动驻车保持AVH的当前所处状态；

根据所述当前所处状态及所述CAN网络信号，确定所述AVH当前满足的状态转换条件；

按照所述状态转换条件，对所述AVH的当前所处状态进行调控；

其中，所述CAN网络信号包括：车速信号、驾驶侧安全带状态信号、驾驶舱车门状态信号、制动次数信号、制动主缸压力信号、油门踏板开度信号、档位状态信号、方向盘转角信号以及方向盘转角速率信号；

所述根据所述当前所处状态及所述CAN网络信号，确定所述AVH当前满足的状态转换条件，包括：

若所述AVH的状态信息为待机状态，且所述CAN网络数据中的车速信号为0、制动主缸压力信号大于或等于设定压力阈值且制动次数信号等于第一设定次数阈值、方向盘转角信号小于或等于设定角度阈值、以及方向盘转角速率信号小于或等于设定转角阈值，则确定所述AVH当前满足待机状态到工作状态转换的第一状态转换条件；

其中，AVH初始处于所述待机状态的条件为：车辆上电、AVH的开关为打开状态且AVH满足设定激活条件；

若所述AVH的状态信息为工作状态，且所述CAN网络数据中至少满足下述条件之一：方向盘转角信号大于设定角度阈值且档位状态信号为倒车信号、以及制动主缸压力信号大于或等于当前设定压力阈值且制动次数信号等于第二设定次数阈值，则确定所述AVH当前满足工作状态到释放状态转换的第二状态转换条件；

其中，所述当前设定压力阈值等于当前保压压力与设定数值的乘积；

若所述AVH的状态信息为释放状态，且所述CAN网络数据中的车速信号大于或等于设定车速阈值、档位信号为非倒车信号、驾驶侧安全带状态信号为使用信号、以及驾驶舱车门状态信号为关闭信号，则确定所述AVH当前满足释放状态到待机状态转换的第三状态转换条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述状态转换条件，对所述AVH的当前所处状态进行调控，包括：

若所述AVH当前满足释放状态到待机状态转换的第三状态转换条件，则将所述AVH从释放状态转换至待机状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述状态转换条件，对所述AVH的当前所处状态进行调控，包括：

若所述AVH当前满足待机状态到工作状态转换的第一状态转换条件，则将AVH从待机状态转换至工作状态；

AVH处于所述工作状态时，通过电子稳定控制系统ESC控制制动力保留，以使车辆保持静止状态；或者，当检测到车辆为溜坡状态时，通过ESC控制增压，使得车辆保持静止状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述状态转换条件，对所述AVH的当前所处状态进行调控，包括：

若所述AVH当前满足工作状态到释放状态转换的第二状态转换条件，则将AVH从工作状态转换至释放状态；

其中，当AVH处于所述释放状态时，ESC会稳定泄掉已保留的压力，使得车辆平稳起步。