[发明专利]一种智能汽车的测试系统

说明书

一种智能汽车的测试系统，包括智能汽车测试台、硬件在环子系统、软件在环子系统、目标物在环子系统和测试管理平台。本发明提供的智能汽车的测试系统，由于集成了智能汽车测试台、硬件在环子系统、软件在环子系统和目标物在环子系统，从而能够满足智能汽车的整车在环测试、硬件在环测试、软件在环测试和目标物在环测试的需求，有利于对智能汽车进行更为全面的测试。同时智能汽车测试台依据道路阻力参数模拟实际道路的道路阻力，依据道路姿态参数模拟实际道路的道路姿态，能够为被测智能汽车提供更接近实际的道路行驶环境，从而增强测试效果。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，具体涉及一种智能汽车的测试系统。

背景技术

智能汽车的测试工具主要有模型在环测试、软件在环测试、硬件在环测试、整车在环测试和封闭实验场测试。模型在环测试和软件在环测试都是纯数字仿真工具，通过专用的自动驾驶软件模拟场景，并结合传感器、车辆控制、车辆动力学等模型，用于论证智能汽车功能模块的规范程度。硬件在环测试主要是将智能汽车的部分子系统如环境感知、规划决策和控制执行等真实部分接入到测试环内，实现零件和子系统的稳定性和可靠性测试。整车在环测试和封闭实验场测试都是将智能汽车整体接入到测试环内，主要用于论证集成系统的安全性与功能性。

模型在环测试和软件在环测试实际上都是虚拟仿真测试，主要用于功能测试阶段，对智能汽车的控制算法进行验证。在虚拟仿真测试中，由于车辆、传感器和交通环境都是虚拟的，因此具有测试风险低、测试效率高、测试成本低等优势。模型在环测试是在模型的开发环境下进行仿真，通过输入一系列的测试用例验证控制算法模型是否准确地实现了功能需求。软件在环的本质是一种等效测试，用于验证代码在电脑上实现的功能与控制模型在所有功能上是否完全一致。其基本原则是使用与模型在环完全相同的测试用例作为输入，将两者的测试输出进行对比，考察两者的偏差是否在可接受范围内。两者的测试结果均过于依赖建立的模型，不准确或者错误的仿真模型将会严重影响测试结果的准确性。硬件在环测试将智能汽车的环境感知、规划决策和控制执行的一部分硬件或者几部分硬件置于测试环中进行测试，这种测试方式在工业界和学术界都有较为广泛的研究和应用。

虚拟仿真测试和硬件在环测试都无法实现对车辆系统级的性能测试。在虚拟仿真测试中，由于车辆、传感器和交通环境都是虚拟的，都是基于数学模型搭建的，与实际的测试状况具有差距。硬件在环在此基础上有所改进，将智能汽车的环境感知、规划决策和控制执行的一部分硬件或者几部分硬件置于测试环中进行测试。但是车辆在实际运行测试时，运行环境会有所改变，并不能完全确保这类测试效果的有效性。

整车在环测试和封闭实验场测试都是将智能汽车整体接入到测试环中，实现对被测车辆的感知层、决策规划层以及控制执行层的整体测试，使得测试结果更加符合车辆的实际工况。整车在环测试主要包括基于场地的整车在环测试和基于测试平台的整车在环测试。基于场地的测试效果除了会受到测试场地面积的限制，还会受到不同时刻下不同测试环境参数的影响，无法严格保证重复测试的一致性，且测试成本高。

目前的智能汽车测试系统能提供的测试工具大都比较单一，有些测试系统中，在进行虚拟仿真测试后很难进行相关的硬件在环测试，在有些测试系统中，集成度较高的整车测试受到局限。

发明内容

本申请提供一种智能汽车的测试系统，集成多种测试工具，方便使用不同测试工具对智能汽车进行测试。

本申请提供的智能汽车的测试系统包括：

智能汽车测试台，用于承载被测智能汽车，并依据道路阻力参数模拟实际道路的道路阻力，依据道路姿态参数模拟实际道路的道路姿态；

硬件在环子系统，用于为智能汽车的硬件分别构建特定测试环境，通过所述特定测试环境向智能汽车硬件发送测试场景数据，以测试智能汽车在测试场景下的响应；

软件在环子系统，用于将测试场景数据输入智能汽车的电子控制单元中，以测试智能汽车在测试场景下的响应；