[发明专利]无人车限速方法、装置、无人车及存储介质

权利要求书

1.一种无人车限速方法，其特征在于，包括：

确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包含所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点，所述当前姿态点位于所述坐标集合中的所有姿态点所限定的路径段的中间，所述坐标集合中的姿态点之间的间隔随着所在规划路径曲率的增加而减小；

确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；

控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度，包括：

确定所述坐标集合中曲率最大的姿态点，以作为目标姿态点；

根据所述目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度，包括：

如果所述目标姿态点的曲率符合预设曲率条件，则确定所述目标姿态点的曲率半径对应的最大转弯速度，并将该最大转弯速度作为无人车在当前姿态点上的最大转弯速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度，确定无人车在当前姿态点的最大转弯速度，包括：

如果所述目标姿态点的曲率不符合预设曲率条件，则将无人车在当前姿态点的最大转弯速度限定为预设速度，所述预设速度小于目标姿态点的曲率半径所对应的最大转弯速度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述预设曲率条件为：小于或等于无人车的最小转弯半径对应的曲率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，包括：

在检测到限速调整挡位信息时，根据所述限速调整挡位信息对应的限速调整挡位确定坐标集合中的姿态点数量；

根据所述坐标集合中的姿态点数量确定当前姿态点对应的坐标集合。

7.一种无人车限速装置，其特征在于，包括：

姿态点划分模块，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点，所述当前姿态点位于所述坐标集合中的所有姿态点所限定的路径段的中间，所述坐标集合中的姿态点之间的间隔随着所在规划路径曲率的增加而减小；

速度确定模块，用于确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；

行驶控制模块，用于控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。

8.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：

车体；

行驶机构，用于带动所述车体行驶；

控制器，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合；确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；以及控制所述行驶机构以小于或等于所述最大转弯速度的车速带动所述车体经过当前姿态点；其中，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点，所述当前姿态点位于所述坐标集合中的所有姿态点所限定的路径段的中间，所述坐标集合中的姿态点之间的间隔随着所在规划路径曲率的增加而减小。

9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的无人车限速方法。