[发明专利]无人车限速方法、装置、无人车及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人车限速方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包含所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点；确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。解决了现有技术存在的无法兼顾无人车转弯行驶的安全性与平稳性的问题。

技术领域

本发明实施例涉及计算机程序领域，尤其涉及一种无人车限速方法、装置、无人车及存储介质。

背景技术

随着近年来移动机器人技术的迅猛发展，移动机器人的应用场景和模式也不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。对于无人车来说，其行驶的安全性是其最重要的评价指标，为了保证其行驶的安全性，及时准确的限速处理是必不可少的。

目前，常用的无人车限速方法是通过读取地图限速指标对无人车进行限速。对于大曲率转弯路段，该方法要么将无人车的车速限制的极低，要么很难保证无人车行驶的平稳性。

综上，本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术至少存在无法兼顾无人车转弯行驶的安全性与平稳性的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人车限速方法、装置、无人车及存储介质，以解决现有技术存在的无法兼顾无人车转弯行驶的安全性与平稳性的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车限速方法，包括：

确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包含所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点；

确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；

控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车限速装置，包括：

姿态点划分模块，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点；

速度确定模块，用于确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；

行驶控制模块，用于控制无人车以小于或等于所述最大转弯速度的车速经过当前姿态点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车，所述无人车包括：

车体；

行驶机构，用于带动所述车体行驶；

控制器，用于确定规划路径中的当前姿态点对应的坐标集合；确定所述坐标集合中的各姿态点对应的最大转弯速度中的最小值，并根据该最小值确定当前姿态点对应的最大转弯速度；以及控制所述行驶机构以小于或等于所述最大转弯速度的车速带动所述车体经过当前姿态点；其中，所述坐标集合包括所述当前姿态点以及所述当前姿态点的至少一个相邻姿态点。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行任意实施例所述的无人车限速方法。