[发明专利]一种对于避让前方压线车辆的偏移控制系统及方法

权利要求书

1.一种对于避让前方压线车辆的偏移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（S1）本车巡航过程中，获取前方目标信息和车道线信息并将两者进行融合，判断目标是否在危险区域内，若是，则执行步骤（S2）；否则，则正常行驶；

（S2）判断危险区域内目标速度是否比本车低，若是，则执行步骤（S3）；否则，则正常行驶；

（S3）判断本车的两侧是否都有目标，若是，则执行步骤（S4）；否则，则按目标类型进行横向控制；其中，目标类型包括小车、大车、行人和两轮车；

（S4）判断目标类型是否都为大车或行人，若是，则减速并进行声音和文字报警；否则，则按目标类型抵消部分偏移同时发出文字提醒；

在步骤（S3）和步骤（S4）中，根据不同的目标类型，定义本车处于以下5种场景的危险目标作出横向控制：

场景一：

当单侧危险区域内有小车时，向另一侧横向移动第一预设距离；

场景二：

当单侧危险区域内有大车时，向另一侧横向移动第二预设距离；其中，所述大车包括货车、公交车和客车；

场景三：

当单侧危险区域内有行人或两轮车时，向另一侧横向移动第三预设距离；

场景四：

当双侧危险区域内都有目标且至少有一侧为小车时，根据目标类型横向位移需求进行部分抵消；

场景五：

当双侧危险区域内都为大车或行人时，对中行驶。

2.根据权利要求1所述的对于避让前方压线车辆的偏移控制方法，其特征在于，所述危险区域的取值范围为[-10cm，40cm]，其中，“-”代表在本车道线的外侧。

3.根据权利要求1或2所述的对于避让前方压线车辆的偏移控制方法，其特征在于，还执行以下步骤：若判断目标类型的横向距离跨越本车道线内侧阈值后，本车需准确识别到前车并将前车判定为本车道目标，并按本车道目标的控制方式进行纵向速度控制。

4.根据权利要求3所述的对于避让前方压线车辆的偏移控制方法，其特征在于，目标信息包括横纵向速度、横纵向距离、行驶轨迹和目标类型；车道线信息包括前方车道线的轨迹、车道线宽度识别。

5.根据权利要求1或2或4所述的对于避让前方压线车辆的偏移控制方法，其特征在于，第一预设距离为30cm，第二预设距离为60cm，第三预设距离为60cm。

6.一种对于避让前方压线车辆的偏移控制系统，其特征在于，包括：

本车状态模块（1），用于获取本车的状态、车速、方向盘转角、油门大小和制动压力；

前向毫米波雷达模块（2），用于探测目标信息；

前视智能摄像头模块（3），用于识别车道线信息；

显示模块（8），用于显示对应的文字信息；

转向模块（5）、动力模块（6）、制动模块（7）和ECU控制模块（4）；所述本车状态模块（1）、前向毫米波雷达模块（2）、前视智能摄像头模块（3）、转向模块（5）、动力模块（6）和制动模块（7）均与ECU控制模块（4）连接；

所述系统被配置为能执行权利要求1至5任一所述的对于避让前方压线车辆的偏移控制方法的步骤。