[发明专利]一种对于避让前方压线车辆的偏移控制系统及方法

说明书

本发明公开一种对于避让前方压线车辆的偏移控制方法及系统，包括：(S1)本车巡航过程中，获取前方目标信息和车道线信息并将两者进行融合，判断目标是否在危险区域内，若是，则执行步骤(S2)；否则，则正常行驶；(S2)判断危险区域内目标速度是否比本车低，若是，则执行步骤(S3)；否则，则正常行驶；(S3)判断本车的两侧是否都有目标，若是，则执行步骤(S4)；否则，则按目标类型进行横向控制；其中，目标类型包括小车、大车、行人和两轮车；(S4)判断目标类型是否都为大车或行人，若是，则减速并进行声音和文字报警；否则，则按目标类型抵消部分偏移同时发出文字提醒。通过该系统及方法，不仅能保证驾驶的安全性，还能提升用户体验。

技术领域

本发明涉及汽车智能驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种对于避让前方压线车辆的偏移控制系统及方法。

背景技术

近年来，随着特斯拉自动驾驶技术兴起，自动驾驶领域技术被各个主机厂、供应商关注。现在市场较为成熟的量产系统为L2级智能驾驶辅助系统，而从2020年开始，各主机厂商也会逐渐开始L3级自动驾驶，实现部分结构化道路的完全自动驾驶。众所周知，L2级智能驾驶辅助系统主要由前向毫米波雷达和前视智能摄像头融合方案实现，可以实现自适应巡航、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离预警、车道保持等功能，目前市场量产的可以自动对中行驶的自适应巡航系统仅能保持汽车控制在车道中间行驶，带对中控制的自适应巡航就是依靠摄像头识别的车道宽度结合摄像头安装在车辆的相对位置，算出当前行驶轨迹距离车道中心的距离，然后对EPS发送转向角度请求从而进行车辆的对中控制，但如遇到前方本车道或相邻车道的车辆压着本车道车道线行驶时，巡航车辆无法主动避让，还是会按照对中行驶进行控制，可能会贴着临车开过去。在用户使用过程中遇到此场景，难免会感觉信心度不足而导致主动接管车辆，影响用户体验。针对以上情况，从安全性和用户体验的方面考虑，汽车巡航控制过程中，对压线行驶车辆的判断以及主动避让控制尤为重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种对于避让前方压线车辆的偏移控制系统及方法，汽车巡航控制过程中，能对压线行驶车辆的判断以及主动避让，不仅能保证驾驶的安全性，还能提升用户体验。

为实现上述目的，本发明提供了一种对于避让前方压线车辆的偏移控制方法，包括以下步骤：

（S1）本车巡航过程中，获取前方目标信息和车道线信息并将两者进行融合，判断目标是否在危险区域内，若是，则执行步骤（S2）；否则，则正常行驶；

（S2）判断危险区域内目标速度是否比本车低，若是，则执行步骤（S3）；否则，则正常行驶；

（S3）判断本车的两侧是否都有目标，若是，则执行步骤（S4）；否则，则按目标类型进行横向控制；其中，目标类型包括小车、大车、行人和两轮车；

（S4）判断目标类型是否都为大车或行人，若是，则减速并进行声音和文字报警；否则，则按目标类型抵消部分偏移同时发出文字提醒；

在步骤（S3）和步骤（S4）中，根据不同的目标类型，定义本车处于以下5种场景的危险目标作出横向控制：

场景一：

当单侧危险区域内有小车时，向另一侧横向移动第一预设距离；

场景二：

当单侧危险区域内有大车时，向另一侧横向移动第二预设距离；其中，所述大车包括货车、公交车和客车；

场景三：

当单侧危险区域内有行人或两轮车时，向另一侧横向移动第三预设距离；

场景四：

当双侧危险区域内都有目标且至少有一侧为小车时，根据目标类型横向位移需求进行部分抵消；

场景五：