[发明专利]自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车轨迹的生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前的位姿信息；

根据所述位姿信息确定所述车辆当前所处的泊车规划阶段；

获取所述泊车规划阶段对应的基准几何元素；

根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶之后，所述方法还包括：

当所述车辆的位姿信息满足所述泊车轨迹对应的到达条件，确定所述车辆进入下一泊车规划阶段；

将所述下一泊车规划阶段作为所述车辆当前所处的泊车规划阶段，并继续执行所述获取所述泊车规划阶段对应的基准几何元素，直至当所述车辆的位姿信息满足目标位姿条件时，确定所述车辆完成泊车操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述泊车规划阶段包括初始阶段，所述初始阶段对应的基准几何元素包括基准直线及第一基准圆，所述基准直线与所述第一基准圆相切，所述基准直线平行于世界坐标系的第一方向的坐标轴；

所述根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶，包括：

根据所述基准直线生成第一轨迹，并控制所述车辆按照所述第一轨迹进行行驶，其中，所述第一轨迹为沿所述基准直线的直行前进轨迹；

当所述车辆的位置到达所述第一基准圆与所述基准直线的第一切点时，确定所述车辆的位姿信息满足所述第一轨迹对应的到达条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述泊车规划阶段还包括调整阶段，所述调整阶段对应的基准几何元素包括所述第一基准圆及第二基准圆，所述第一基准圆与所述第二基准圆相切；

所述根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶，包括：

根据所述第一基准圆生成第二轨迹，并控制所述车辆按照所述第二轨迹进行行驶，所述第二轨迹为以所述第一切点为起点，沿所述第一基准圆的曲线前进轨迹；

当所述车辆的位置到达所述第一基准圆与所述第二基准圆的第二切点时，确定所述车辆的位姿信息满足所述第二轨迹对应的到达条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述泊车规划阶段还包括入库阶段，所述入库阶段对应的基准几何元素包括所述第二基准圆及目标位置线，所述目标位置线为与目标车位的短边垂直的中线，所述第二基准圆与所述目标位置线相切；

所述根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶，包括：

根据所述第二基准圆及目标位置线生成第三轨迹，并控制所述车辆按照所述第三轨迹进行行驶，所述第三轨迹包括第一子轨迹及第二子轨迹，所述第一子轨迹为以所述第二切点为起点，沿所述第二基准圆的曲线倒车轨迹，所述第二子轨迹为以所述第二基准圆与所述目标位置线的第三切点为起点，沿所述目标位置线的直线倒车轨迹；

当所述车辆的后轴中心到所述目标位置线的距离小于第一距离阈值，且所述车辆的车身与所述目标位置线的夹角小于第一角度阈值时，确定所述车辆的位姿信息满足所述第三轨迹对应的到达条件。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第二基准圆的半径为所述车辆的后轴中心的最小转弯半径，所述第二基准圆的圆心到第一障碍物的第一距离大于所述车辆的头部外侧的最小转弯半径，所述第二基准圆的圆心到第二障碍物的第二距离小于所述后轴中心的最小转弯半径与车身一半宽度的差值；

其中，所述第一障碍物为所述车辆转弯时靠近车辆外侧的障碍物，所述第二障碍物为所述车辆转弯时靠近车辆内侧的障碍物。