[发明专利]自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前的位姿信息；根据所述位姿信息确定所述车辆当前所处的泊车规划阶段；获取所述泊车规划阶段对应的基准几何元素；根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶。上述自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够减少生成泊车轨迹的计算量，且生成的泊车轨迹更为灵活，提高了泊车轨迹的可执行性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的不断发展和应用，自动驾驶的舒适性和合理性变得至关重要。针对自动驾驶的自动泊车过程，能够根据车辆所处的车位场景为车辆规划泊车路径，车辆跟随规划的泊车路径完成自动泊车动作。目前的泊车路径通常采用回旋线等方式进行计算，存在计算复杂且执行性较差的问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够减少生成泊车轨迹的计算量，且生成的泊车轨迹更为灵活，提高了泊车轨迹的可执行性。

本申请实施例公开了一种自动泊车轨迹的生成方法，包括：获取车辆当前的位姿信息；根据所述位姿信息确定所述车辆当前所处的泊车规划阶段；获取所述泊车规划阶段对应的基准几何元素；根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶。

在本申请实施例中，根据车辆当前的位姿信息确定车辆当前所处的泊车规划阶段，可获取该泊车规划阶段对应的基准几何元素，并根据基准几何元素生成泊车轨迹，再控制车辆按照该泊车轨迹行驶，基于不同泊车规划阶段对应的基准几何元素生成各泊车规划阶段对应的泊车轨迹，能够减少生成泊车轨迹的计算量，且利用基准线、基准圆等基准几何元素生成的泊车轨迹具有连续的曲率，生成的泊车轨迹更为灵活，符合日常的驾驶习惯，提高了泊车轨迹的可执行性。

在一个实施例中，在所述控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶之后，所述方法还包括：当所述车辆的位姿信息满足所述泊车轨迹对应的到达条件，确定所述车辆进入下一泊车规划阶段；将所述下一泊车规划阶段作为所述车辆当前所处的泊车规划阶段，并继续执行所述获取所述泊车规划阶段对应的基准几何元素，直至当所述车辆的位姿信息满足目标位姿条件时，确定所述车辆完成泊车操作。

在本申请实施中，可基于不同泊车规划阶段对应的基准几何元素生成各泊车规划阶段对应的泊车轨迹，能够减少生成泊车轨迹的计算量，提高轨迹生成效率。

在一个实施例中，所述泊车规划阶段包括初始阶段，所述初始阶段对应的基准几何元素包括基准直线及第一基准圆，所述基准直线与所述第一基准圆相切，所述基准直线平行于世界坐标系的第一方向的坐标轴；所述根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶，包括：根据所述基准直线生成第一轨迹，并控制所述车辆按照所述第一轨迹进行行驶，其中，所述第一轨迹为沿所述基准直线的直行前进轨迹；当所述车辆的位置到达所述第一基准圆与所述基准直线的第一切点时，确定所述车辆的位姿信息满足所述第一轨迹对应的到达条件。

在本申请实施中，可控制车辆沿基准直线直行前进行驶，使得车辆的车身与世界坐标系在第一方向上的坐标轴平行，方便后续其它泊车规划阶段进行轨迹规划。

在一个实施例中，所述泊车规划阶段还包括调整阶段，所述调整阶段对应的基准几何元素包括所述第一基准圆及第二基准圆，所述第一基准圆与所述第二基准圆相切；所述根据所述基准几何元素生成泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹行驶，包括：根据所述第一基准圆生成第二轨迹，并控制所述车辆按照所述第二轨迹进行行驶，所述第二轨迹为以所述第一切点为起点，沿所述第一基准圆的曲线前进轨迹；当所述车辆的位置到达所述第一基准圆与所述第二基准圆的第二切点时，确定所述车辆的位姿信息满足所述第二轨迹对应的到达条件。