[发明专利]激光测距防撞方法

权利要求书

1.激光测距防撞方法，其特征在于：包括步骤：

A，在车辆或物体运动过程中，激光光源模块(1)按照频率连续发出脉冲激光束，激光束通过障碍物(5)后反射经聚焦透镜(2)，由接收板(3)接收反射信号；数据采集控制单元得到行车与障碍物(5)之间的测定距离L；

B，当与障碍物(5)之间的测定距离L＜设定距离阈值时，数据采集控制单元同时测定在△t时间内，发出激光束数量N和接收到的接收反射信号数量n；

C，计算得到△t时间内的有效入侵率＝接收反射信号数量n/发出激光束数量N；

c1，当有效入侵率＜设定的有效入侵率阈值时，数据采集控制单元过滤误信号；

c2，当有效入侵率＞设定的有效入侵率阈值时，数据采集控制单元发出报警信号和/或控制信号。

2.如权利要求1所述的激光测距防撞方法，其特征在于：还包括步骤D，当与障碍物(5)之间的测定距离L＜设定距离阈值时，数据采集控制单元同时计时，且形成持续的触发阈值时间t；

触发阈值时间t为若干个△t之和；

当触发阈值时间t内的若干个有效入侵率均大于设定的有效入侵率阈值时，数据采集控制单元发出报警信号和/或控制信号。

3.如权利要求2所述的激光测距防撞方法，其特征在于：所述步骤B中的设定距离阈值包括第一报警距离阈值L1、减速距离阈值L2和制动停车距离阈值L3，且第一报警距离阈值L1≥减速距离阈值L2＞制动停车距离阈值L3。

4.如权利要求3所述的激光测距防撞方法，其特征在于：所述第一报警距离阈值L1＞减速距离阈值L2。

5.如权利要求4所述的激光测距防撞方法，其特征在于：所述数据采集控制单元通过PLC分别连接报警装置、制动装置和驱动装置。

6.如权利要求5所述的激光测距防撞方法，其特征在于：触发阈值时间t内，当第一报警距离阈值L1＞测定距离L≥减速距离阈值L2，且若干个有效入侵率均大于有效入侵率阈值时，数据采集控制单元控制报警装置报警；

触发阈值时间t内，当减速距离阈值L2＞测定距离L≥制动停车距离阈值L3，且若干个有效入侵率均大于有效入侵率阈值时，数据采集控制单元控制制动装置或驱动装置减速；

触发阈值时间t内，当测定距离L＜制动停车距离阈值L3，且若干个有效入侵率均大于有效入侵率阈值时，数据采集控制单元控制制动装置制动停车。

7.如权利要求2所述的激光测距防撞方法，其特征在于：所述步骤B中的设定距离阈值包括第二报警距离阈值L4、转向距离阈值L5和悬停距离阈值L6，且第二报警距离阈值L4≥转向距离阈值L5＞悬停距离阈值L6。

8.如权利要求7所述的激光测距防撞方法，其特征在于：所述第二报警距离阈值L4＞转向距离阈值L5。

9.如权利要求7所述的激光测距防撞方法，其特征在于：所述第二报警距离阈值L4包括前方报警距离阈值L4A、后方报警距离阈值L4C以及侧面和上下报警距离阈值L4B，所述前方报警距离阈值L4A＞侧面和上下报警距离阈值L4B＞后方报警距离阈值L4C；

所述转向距离阈值L5包括前方转向距离阈值L5A、后方转向距离阈值L5C以及侧面和上下转向距离阈值L5B，所述前方转向距离阈值L5A＞侧面和上下转向距离阈值L5B＞后方转向距离阈值L5C；

所述悬停距离阈值L6包括前方悬停距离阈值L6A、后方悬停距离阈值L6C以及侧面和上下悬停距离阈值L6B，所述前方悬停距离阈值L6A＞侧面和上下悬停距离阈值L6B＞后方悬停距离阈值L6C。

10.如权利要求8所述的激光测距防撞方法，其特征在于：所述数据采集控制单元通过控制模块分别连接报警装置、转向装置和驱动装置。