[发明专利]激光测距防撞方法

说明书

本发明公开了一种抗干扰能力强的激光测距防撞方法，包括步骤：A，在车辆或物体运动过程中，数据采集控制单元得到行车与障碍物之间的测定距离L；B，当测定距离L＜设定距离阈值时，数据采集控制单元同时测定在△t时间内，发出激光束数量N和接收反射信号数量n；C，计算得到△t时间内的入侵率；c1，当入侵率小于设定的入侵率阈值时，数据采集控制单元过滤误信号；c2，当入侵率大于设定的入侵率阈值时，数据采集控制单元发出报警信号和/或控制信号。车辆或物体在弥漫大量粉尘的车间厂房或暴雨露天环境中运行，激光测距传感器发出激光信号，激光束在受到粉尘或雨点的干扰时，能够判断并过滤误信号，避免提前报警、减速/转向以及制动/悬停。

技术领域

本发明涉及激光测距技术领域，尤其涉及一种用于车辆或物体运动过程中的激光测距防撞方法。

背景技术

传统的测距技术分为单向测距技术和双向测距技术。时间飞行原理测距方法属于双向测距技术，它主要利用两个异步收发机之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。激光的时间飞行原理为：激光发射器发出激光脉冲波，内部定时器开始计算时间t1，当激光波碰到物体后，部分能量返回，当激光接收器收到返回激光时，停止内部定时器t2，激光雷达到物体的距离为：S＝C×(t2-t1)/2，其中C为光速。

申请号为201822207800.7的专利文献公开了一种基于激光测距传感器的天车防碰撞装置，激光测距传感器安装在天车本体的主梁上，激光反射板安装在车间厂房的边墙和天车本体上，数据采集控制单元、工业一体机和声光报警器均安装在天车本体的控制室内。天车在车间内行驶的过程中，激光测距传感器发出激光测距信号，若天车前方靠近了其他相对行驶而来的天车或边墙时，设置在天车本体或者边墙上的激光反射板会将激光信号反射回激光测距传感器，激光测距传感器接收到反射回来的激光信号后，将接收到的反射回来的激光信号传输至数据采集控制单元，数据采集控制单元根据激光发射时间和接收时间的时间差，计算出相邻两辆天车本体或者天车与边墙之间的距离。当距离＜安全距离时，数据采集控制单元将在工业一体机上提示报警，同时也通过声光报警器警示驾驶天车的司机紧急制动，避免发生碰撞。

申请号为202021261972.3的专利文献公开了一种双轴扫描3D激光雷达，反射镜采用正棱台结构，通过反射镜的转动，达到3D扫描的效果，实现多方位和多角度的距离测量。该专利由于能够实现物体之间的距离测量，因此也可以应用到距离测量报警中。

但，上述专利存在如下技术问题：在生产环境恶劣的车间厂房时，如炼钢车间等，大量粉尘弥漫在车间厂房中，激光测距传感器发出激光信号，激光束容易受到粉尘的干扰，即激光束打在粉尘颗粒物上反射回激光测距传感器，激光测距传感器接收到该信号而产生误判，提前报警。在露天的状况下，如遇到暴雨、雾霾或大雾天气时，也同样容易出现报警误判的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种抗干扰能力强的激光测距防撞方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：激光测距防撞方法，包括步骤：

A，在车辆或物体运动过程中，激光光源模块按照频率连续发出脉冲激光束，激光束通过障碍物后反射经聚焦透镜，由接收板接收反射信号；数据采集控制单元得到行车与障碍物之间的测定距离L；

B，当与障碍物之间的测定距离L＜设定距离阈值时，数据采集控制单元同时测定在△t时间内，发出激光束数量N和接收到的接收反射信号数量n；

C，计算得到△t时间内的有效入侵率＝接收反射信号数量n/发出激光束数量N；

c1，当有效入侵率＜设定的有效入侵率阈值时，数据采集控制单元过滤误信号；

c2，当有效入侵率＞设定的有效入侵率阈值时，数据采集控制单元发出报警信号和/或控制信号。

进一步的，还包括步骤D，当与障碍物之间的测定距离L＜设定距离阈值时，数据采集控制单元同时计时，且形成持续的触发阈值时间t；