[发明专利]控制车辆驻车的方法及装置、电动代步车和存储介质

权利要求书

1.一种控制车辆驻车的方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的实际速度；

确定所述实际速度小于速度阈值、且检测到车辆的驻车触发动作时，控制车辆执行自动驻车功能并进入驻车模式；

在所述自动驻车功能下，无需用户进行车辆的驻车触发动作，所述控制车辆进入驻车模式之后，当接收到所述车辆的油门信号时，控制所述车辆退出驻车模式，所述控制车辆退出驻车模式之后，当检测到所述车辆的实际速度小于所述速度阈值时，控制所述车辆进入所述驻车模式；

其中，所述当接收到所述车辆的油门信号时，控制所述车辆退出驻车模式，包括：

接收到所述车辆的油门转把的旋转角度；

根据所述旋转角度获得转矩指令值；

获取电机的当前相电流，并根据所述当前相电流估算出驻车转矩值；

当所述转矩指令值大于等于所述驻车转矩值时，控制所述车辆退出所述驻车模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述控制车辆进入驻车模式之后，获取所述车辆的电机的当前位置信息，并根据所述当前位置信息对所述电机进行位置控制。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测到车辆的驻车触发动作，包括：

接收到所述车辆的驻车触发单元的驻车触发信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述自动驻车功能下，当接收到所述车辆的驻车触发单元的驻车触发信号时，控制所述车辆退出驻车模式，且所述自动驻车功能被失能。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

所述自动驻车功能被失能之后，当接收到所述车辆的驻车触发单元的驻车触发信号时，控制所述车辆执行所述自动驻车功能并进入驻车模式。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驻车触发单元为专用于驻车触发的单元；或者，所述驻车触发单元为复用驻车触发的单元。

7.根据权利要求1或2所述的控制车辆驻车的方法，其特征在于，所述检测到车辆的驻车触发动作包括：

检测到所述车辆的刹车组件被触发；

记录所述刹车组件被触发的持续时长；

所述刹车组件被触发的持续时长大于预设时间阈值时，确定检测到所述驻车触发动作。

8.根据权利要求1所述的控制车辆驻车的方法，其特征在于，还包括：在所述控制车辆进入驻车模式之后，提示车辆进入驻车模式。

9.一种控制车辆驻车的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的实际速度；

检测模块，用于检测车辆的驻车触发动作；

控制模块，用于在所述实际速度小于速度阈值且检测到车辆的驻车触发动作时，控制车辆执行自动驻车功能并进入驻车模式，在所述自动驻车功能下，无需用户进行车辆的驻车触发动作，所述控制车辆进入驻车模式之后，当接收到所述车辆的油门信号时，控制所述车辆退出驻车模式，所述控制车辆退出驻车模式之后，当检测到所述车辆的实际速度小于所述速度阈值时，控制所述车辆进入所述驻车模式；

其中，所述当接收到所述车辆的油门信号时，控制所述车辆退出驻车模式，包括：

接收到所述车辆的油门转把的旋转角度；

根据所述旋转角度获得转矩指令值；

获取电机的当前相电流，并根据所述当前相电流估算出驻车转矩值；

当所述转矩指令值大于等于所述驻车转矩值时，控制所述车辆退出所述驻车模式。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质设置有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的控制车辆驻车的方法。