[发明专利]焊接控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种焊接控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光跟踪传感器的相机所采集的目标图像，所述目标图像包括所述激光跟踪传感器的激光器在焊接母板上的初始激光条纹；

根据所述目标图像中的所述初始激光条纹，确定目标激光条纹的宽度；

根据所述目标激光条纹的宽度，调整所述激光跟踪传感器与所述焊接母板的距离；

控制所述激光跟踪传感的激光器按照调整后的距离向所述焊接母板发送激光，并基于所发送的激光的激光条纹检测所述焊接母板上焊缝的参数信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像中的所述初始激光条纹，确定目标激光条纹的宽度，包括：

基于所述初始激光条纹，从所述目标图像中截取兴趣区域窗口图像；

对所述兴趣区域窗口图像进行预处理得到边缘图像，所述边缘图像包括所述窗口图像进行预处理后的上边缘以及下边缘；

根据所述边缘图像，确定所述目标激光条纹的宽度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述兴趣区域窗口图像进行预处理得到边缘图像，包括：

对所述窗口图像进行阈值化处理，得到所述窗口图像的二值图像；

提取所述二值图像的边缘图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提取所述二值图像的边缘图像，包括：

对所述二值图像进行边缘提取，得到初始边缘图像；

对所述初始边缘图像进行联通域判定，去除所述初始边缘图像中联通域面积不满足预设条件的联通区域，得到新的边缘图像；

对所述新的边缘图像进行逐列扫描，分别确定所述边缘图像的上边缘以及下边缘。

5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘图像，确定所述目标激光条纹的宽度，包括：

分别对所述边缘图像中的上边缘以及下边缘进行拟合，得到上边缘拟合直线以及下边缘拟合直线；

根据所述上边缘拟合直线以及下边缘拟合直线，确定所述目标激光条纹的宽度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别对所述边缘图像中的上边缘以及下边缘进行拟合，得到上边缘拟合直线以及下边缘拟合直线，包括：

分别确定所述上边缘和所述下边缘的边缘线；

删除所述边缘线中不满足预设条件的点；

采用最小二乘法将未删除的点分别拟合为上边缘拟合直线以及下边缘拟合直线。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述删除所述边缘线中不满足预设条件的点，包括：

分别确定所述上边缘和所述下边缘的边缘线中的可移动区域；

分别将所述上边缘和下边缘的边缘线中的可移动区域拟合为直线；

分别确定所拟合的直线的直线参数，所述直线参数包括：斜率、均方差；

删除所述可移动区域中直线参数不满足预设阈值的点。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述上边缘拟合直线以及下边缘拟合直线，确定所述目标激光条纹的宽度，包括：

计算所述上边缘拟合直线以及下边缘拟合直线之间的平均距离；

将所述平均距离作为所述目标激光条纹的宽度。

9.一种焊接控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、确定模块、调整模块、检测模块；

所述获取模块，用于获取激光跟踪传感器的相机所采集的目标图像，所述目标图像包括所述激光跟踪传感器的激光器在焊接母板上的初始激光条纹；

所述确定模块，用于根据所述目标图像中的所述初始激光条纹，确定目标激光条纹的宽度；

所述调整模块，用于根据所述目标激光条纹的宽度，调整所述激光跟踪传感器与所述焊接母板的距离；

所述检测模块，用于控制所述激光跟踪传感的激光器按照调整后的距离向所述焊接母板发送激光，并基于所发送的激光的激光条纹检测所述焊接母板上焊缝的参数信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。