[发明专利]焊接控制方法、装置及电子设备

说明书

本申请提供一种焊接控制方法、装置及电子设备，属于自动焊接技术领域。该方法包括：获取激光跟踪传感器的相机所采集的目标图像；根据目标图像中的初始激光条纹，确定目标激光条纹的宽度；根据目标激光条纹的宽度，调整激光跟踪传感器与焊接母板的距离；控制激光跟踪传感的激光器按照调整后的距离向焊接母板发送激光，并基于所发送的激光的激光条纹检测焊接母板上焊缝的参数信息。本申请基于初始激光条纹得到需要调整到的条纹宽度，并据此调整激光跟踪传感器与焊接母板的距离来使检测到的激光条纹宽度保持均匀且较细，进而可以提高焊缝关键信息的检测结果的准确性。

技术领域

本申请涉及自动焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接控制方法、装置及电子设备。

背景技术

在激光焊接的过程中，为了更加准确地实现对焊接设备的控制，通常需要检测获取焊缝关键信息，并基于这些焊缝关键信息对焊接设备进行相关的控制。

现有技术中，基于激光跟踪传感器进行焊缝关键信息的检测。激光跟踪传感器包括相机以及激光器，激光器发出的激光在母板上产生激光条纹，根据激光条纹，利用图像处理技术，得到焊缝关键信息，将关键信息发送给控制系统，由控制系统控制焊接设备的运行。

但是，使用现有的方法，由于安装装配误差，以及焊接母材上的打磨反光等影响，可能出现相机中的激光条纹图像粗细不均匀或过粗，进而导致焊缝关键信息的检测结果不准确。

发明内容

本申请的目的在于提供一种焊接控制方法、装置及电子设备，基于初始激光条纹得到需要调整到的条纹宽度，并据此调整激光跟踪传感器与焊接母板的距离来使检测到的激光条纹宽度保持均匀且较细，进而可以提高焊缝关键信息的检测结果的准确性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种焊接控制方法，该方法包括：

获取激光跟踪传感器的相机所采集的目标图像，目标图像包括激光跟踪传感器的激光器在焊接母板上的初始激光条纹；

根据目标图像中的初始激光条纹，确定目标激光条纹的宽度；

根据目标激光条纹的宽度，调整激光跟踪传感器与焊接母板的距离；

控制激光跟踪传感的激光器按照调整后的距离向焊接母板发送激光，并基于所发送的激光的激光条纹检测焊接母板上焊缝的参数信息。

可选地，根据目标图像中的初始激光条纹，确定目标激光条纹的宽度，包括：

基于初始激光条纹，从目标图像中截取兴趣区域窗口图像；

对兴趣区域窗口图像进行预处理得到边缘图像，边缘图像包括窗口图像进行预处理后的上边缘以及下边缘；

根据边缘图像，确定目标激光条纹的宽度。

可选地，对兴趣区域窗口图像进行预处理得到边缘图像，包括：

对窗口图像进行阈值化处理，得到窗口图像的二值图像；

提取二值图像的边缘图像。

可选地，提取二值图像的边缘图像，包括：

对二值图像进行边缘提取，得到初始边缘图像；

对初始边缘图像进行联通域判定，去除初始边缘图像中联通域面积不满足预设条件的联通区域，得到新的边缘图像；

对新的边缘图像进行逐列扫描，分别确定边缘图像的上边缘以及下边缘。

可选地，根据边缘图像，确定目标激光条纹的宽度，包括：

分别对边缘图像中的上边缘以及下边缘进行拟合，得到上边缘拟合直线以及下边缘拟合直线；