[发明专利]处理车辆转向参数的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种处理车辆转向参数的方法，其特征在于，包括：

获取待测车辆的方向盘旋转角度，其中，所述方向盘旋转角度为180°或者180°±10°；

确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括将所述待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数，其中，所述预设行驶速度在10km/h到20km/h之间；

根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；

基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数，所述车辆转向参数为车辆转向比。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度，包括：

基于所述轴距和所述测量参数的比值，确定所述至少一个前车轮的旋转角度的角度值，所述旋转角度的角度值为以所述拟合圆弧的圆心为顶点分别向所述待测车辆的前后轮作射线所得的夹角的角度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转角度的角度值是基于如下公式确定的：

式中，为所述旋转角度的角度值，L为所述待测车辆的轴距，R为所述拟合圆弧的半径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向盘旋转角度为多个，每一个所述方向盘旋转角度对应多段行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，包括：

对任一方向盘旋转角度对应的多段行驶轨迹分别进行拟合，得到所述多段行驶轨迹分别对应的多个候选测量参数；

基于所述多个候选测量参数，确定所述任一方向盘旋转角度对应的拟合圆弧的测量参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数，包括：

基于任一方向盘旋转角度，以及在所述任一方向盘旋转角度下的至少一个前车轮的旋转角度，确定所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；

基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所有方向盘旋转角度分别对应的候选车辆转向参数，确定所述待测车辆的车辆转向参数，之前还包括：

若所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数不在预设范围内，则删除所述任一方向盘旋转角度对应的候选车辆转向参数；

所述预设范围是基于所述待测车辆的设计参数确定的。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述待测车辆的行驶轨迹是基于如下步骤确定的：

基于装设在所述待测车辆上的定位装置在所述待测车辆在固定的所述方向盘旋转角度下匀速行驶的每个时刻确定的车辆位置，确定所述行驶轨迹；

所述车辆位置是所述定位装置基于接收到的卫星信号和基准站信号确定的，所述基准站信号是基准站转发的所述卫星信号。

9.一种处理车辆转向参数的装置，其特征在于，包括：

方向盘旋转角度获取单元，用于获取待测车辆的方向盘旋转角度，其中，所述方向盘旋转角度为180°或者180°±10°；

轨迹参数确定单元，用于确定所述待测车辆在预设行驶速度的情况下的轨迹参数，其中，所述轨迹参数包括将所述待测车辆的行驶轨迹经过拟合后得到的拟合圆弧的测量参数，其中，所述预设行驶速度在10km/h到20km/h之间；

旋转角度确定单元，用于根据所述拟合圆弧的测量参数和所述待测车辆的轴距，确定所述待测车辆的至少一个前车轮的旋转角度；

车辆转向参数确定单元，用于基于所述至少一个前车轮的旋转角度和所述方向盘旋转角度，确定所述待测车辆的车辆转向参数，所述车辆转向参数为车辆转向比。