[发明专利]一种线控换挡执行器的在线温度补偿方法

说明书

本发明公开了一种线控换挡执行器的在线温度补偿方法，包括以下步骤：系统构建、执行器调挡、标定不同挡位的温度/角度值变化曲线、计算常温下的随机位置角度值、电机控制补偿，通过上述方法将高低温下的传感器角度值进行补偿，使其转变为常温下的角度值，这样经过补偿得到的角度值既消除了高低温变化对传感器采集的影响，也消除了对结构热胀冷缩形变的影响，避免自动变速箱挡位切换由于温度影响造成的不精确、甚至不到位。

技术领域

本发明涉及换挡执行器，尤其是涉及一种线控换挡执行器的在线温度补偿方法。

背景技术

为了换挡操纵过程更加平顺，并配合自动泊车等自动驾驶技术的搭载，线控换挡系统的应用逐渐变得广泛起来。线控换挡系统一般分为三部分，换挡控制器(GSM)用于识别驾驶员操作，发出挡位切换请求，执行器控制器(ACM)用于接收GSM的挡位切换请求，控制换挡执行器运动，换挡执行器(SCU)是线控换挡系统的执行机构。线控换挡执行器是采用角度反馈来实现闭环控制的，自动变速箱能否精确换挡，取决于执行器控制器能否控制换挡执行器将自动变速箱精确推拉到位。

在换挡执行器控制算法成熟的情况下，影响到自动变速箱能否精确到位的因素是执行器的挡位(PRND)角度中心值与变速箱挡位(PRND)槽机械中心位置一一对应，即换挡执行器挡位角度标定的精准度和稳定度。在装车前，执行器挡位角度是经过精确标定的，但在实车运行过程中，传感器芯片本身的角度采集会受高低温影响，即同一位置在不同温度下读到的传感器角度值会发生变化(变化幅度由传感器性能决定)；另外，结构的热胀冷缩会造成同一角度行程对应的机械行程不同，即在常温下，角度值从A变到到B，机械行程为X，在高低温时，角度值从A变到到B，机械行程为X′。

因此在温度影响下，如果执行器控制器按照固定的标定角度去控制挡位切换，就有可能造成自动变速箱挡位切换不精确，甚至不到位。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种线控换挡执行器的在线温度补偿方法，消除温度变化对挡位切换精度和稳定性的影响，保证换挡执行器执行到位后，自动变速箱精准到达目标挡位。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种线控换挡执行器的在线温度补偿方法，包括以下步骤：

系统构建：将若干执行器与自动变速箱机械连接形成传动系统，将所述传动系统放置于高低温箱中，执行器控制器与所述执行器电性连接，执行器控制器与自动变速箱通信连接，上位机与执行器控制器连接并通过所述执行器控制器监控所述执行器上传感器的角度值变化；

执行器调挡：将若干执行器分别调到不同挡位；

标定不同挡位的温度/角度值变化曲线：调节高低温箱的温度，记录不同温度下不同挡位的角度值形成不同挡位的温度/角度值变化曲线；

计算常温下的随机位置角度值：默认常温下和非常温下，执行器挡位等比例变化，利用不同挡位的温度/角度值变化曲线进行线性插值得到常温下的随机位置角度值；

电机控制补偿：用常温下的随机位置角度值以及在常温下调好的电机控制算法和标定好的控制参数进行控制，则可精确到达目标位置，使自动变速箱精确到位。

进一步地，所述线控换挡执行器的在线温度补偿方法适用于传统燃油车的换挡执行器的P/R/N/D挡位切换。

进一步地，所述执行器的数量为四个，四个所述执行器分别调到P/R/N/D四个挡位。

进一步地，在标定不同挡位的温度/角度值变化曲线步骤中，高低温箱的温度从-40℃调节至130℃，温度调节间隔为10℃。

进一步地，在计算常温下的随机位置角度值步骤中，使用自动变速箱油温作为非常温，即执行器环境温度。