[发明专利]一种自适应斜面的海绵吸盘抓手

说明书

本发明属于工件吊装技术领域，具体涉及一种自适应斜面的海绵吸盘抓手。本发明包括固定板和浮动板、设置在固定板与浮动板之间的上下浮动组件、安装在固定板上的连接法兰和检测装置、安装在浮动板上的气压检测装置和万向角度浮动头以及安装在万向角度浮动头上的真空海绵吸盘组件。本发明通过上下浮动组件和万向角度浮动头，实现不同高度、不同角度的自适应调节，可满足吸取较大斜面或斜面角度不一致的物体而无需担心因贴合不够好出现的物体掉落或无法吸取等状况，使用非常方便、通用性强。增加了吹气组件，当海绵吸盘抓手移动到被吸取物体上方时，开始吹气，将表面碎屑等细小杂质吹飞，降低人工清理频率，提高生产效率。

技术领域

本发明属于工件吊装技术领域，具体涉及一种自适应斜面的海绵吸盘抓手。

背景技术

在工业自动化领域中，对于非钢材材质或表面粗糙的物体的吊装和搬运，一般采用真空海绵吸盘来实现。

真空海绵吸盘安装在机械手或其他载具上来实现对物体的吊装或搬运，现有海绵吸盘抓手一般通过加装轴导向具备上下浮动以适应不同厚度的物体吸取，当遇到较大斜面或斜面角度不一致时，在执行机构只能上下移动时，仅仅依靠上下轴向浮动的海绵吸盘抓手无法可靠吸取物体，存在吸附过程中物体掉落或者无法吸取等风险，无法满足有斜面物体吸取的使用工况，而在执行机构上增加旋转机构或机器人旋转示教，成本较高且通用性较差，不适用于柔性生产；当被吸取物体表面有碎屑等细小杂质时，真空吸取时容易堵塞真空发生器，需要人工不定时清理，增大工人的工作量且影响生产效率及真空系统寿命。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的海绵吸盘抓手吸取物体不紧，易脱落的缺陷，提供一种能够自动清理夹取物表面细小杂质且能自适应斜面的海绵吸盘抓手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自适应斜面的海绵吸盘抓手，包括固定板和浮动板、设置在所述固定板与所述浮动板之间的上下浮动组件、安装在所述固定板上的连接法兰和物体检测装置、安装在所述浮动板上的气压检测装置和万向角度浮动头以及安装在所述万向角度浮动头上的真空海绵吸盘组件；

所述上下浮动组件包括至少三个一端固定在所述浮动板上且另一端通过直线轴承与所述固定板连接的导向光轴以及套设在所述导向光轴上的上下浮动弹簧；所述导向光轴穿出所述固定板的一端安装有光轴固定环；

所述万向角度浮动头包括安装在所述浮动板上的浮动头法兰、安装在所述浮动头法兰的侧壁上的第一支座、安装在所述第一支座内侧的第二支座以及设置在所述安装槽底部与所述第二支座之间的压缩弹簧；所述第一支座的限位平面与所述浮动头法兰固定连接，所述第二支座的限位平面与所述第一支座固定连接。

进一步地，所述物体检测装置包括固定在所述固定板上且与所述光轴固定环相切的传感器支架、安装在所述传感器支架内的接近开关、固定安装在所述固定板的侧面上的开关安装板以及安装在所述开关安装板上的反射开关。

进一步地，所述气压检测装置包括安装在所述浮动板上的气压检测开关和安装在所述气压检测开关上的第三气管接头。

进一步地，所述真空海绵吸盘组件包括安装在所述第二支座上的真空发生器、安装在所述真空发生器上的第一气管接头和真空海绵吸盘以及安装在所述真空海绵吸盘上的第二气管接头；所述第一气管接头与主气路接通；所述第二气管接头通过气管与所述第三气管接头相连。

进一步地，所述压缩弹簧至少为三个。

更进一步地，所述浮动板上还安装有吹气组件；所述吹气组件包括安装在所述浮动板上的汇流板、安装在所述汇流板上的第四气管接头和竹节吹气喷嘴；所述第四气管接头与主气路相连通。

本发明的一种自适应斜面的海绵吸盘抓手的有益效果是：