[发明专利]一种盛放装置及控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种盛放装置，其特征在于，包括：电源结点、摄像头、定位件和处理器；

所述盛放装置的盛放面包括盛放区域，所述盛放区域采用硬质且透明材料；所述定位件位于所述盛放面，且在盛放区域以外的区域；所述定位件用于与所述盛放装置外部的机械臂的末端相配合，其中，机械臂控制系统配置有以机械臂底座为基准的坐标系，在定位件与机械臂的末端相配合时，机械臂控制系统根据此时机械臂的位姿信息确定出盛放装置与机械臂底座的相对位置，进而确定盛放装置在所述坐标系下的坐标，即使盛放装置随意移动，机械臂控制系统都能根据所述定位件确定出盛放装置的位置和坐标，以及将盛放装置的位置和坐标与摄像头拍摄到的图像的像素点坐标进行对应，从而控制机械臂对盛放装置所盛放的物品进行操作；

所述摄像头位于所述盛放装置内部，且拍摄方向朝向所述盛放区域；

所述处理器与所述摄像头通信连接，从所述摄像头获取拍摄到的图像，并对图像进行分析；

所述电源结点与所述摄像头和处理器电连接；

所述盛放装置还包括：发光模组；所述发光模组位于所述盛放装置内部，且发光方向朝向所述盛放区域；所述处理器与所述发光模组通信连接，控制所述发光模组发光；所述电源结点与所述发光模组电连接；

所述盛放装置还包括：调光板；所述调光板位于所述盛放装置内部，且靠近所述盛放区域，所述调光板的透明度可调节；所述处理器与所述调光板通信连接，控制所述调光板的透明度；所述电源结点与所述调光板电连接；

所述发光模组包括多个不同颜色的发光件，所述处理器还用于通过对摄像头拍摄的第一图像进行分析确定第一图像包括目标物体时，确定目标物品的颜色，控制与目标物品颜色差异大的发光件对物品进行照射，得到第三图像，根据第三图像得到目标物品的轮廓信息；将轮廓信息发送给机械臂控制系统，以便机械臂控制系统根据所述轮廓信息确定出所述目标物体的抓取点和抓取点的位姿信息。

2.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的盛放装置，所述控制方法包括：

控制摄像头进行拍摄，获取摄像头拍摄到的第一图像；

对所述第一图像进行分析；

在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定目标物品的颜色，控制与目标物品颜色差异大的发光件对物品进行照射，得到第三图像，根据第三图像得到物品的轮廓信息；

将所述轮廓信息发送给机械臂控制系统，以便机械臂控制系统根据所述轮廓信息确定出所述目标物体的抓取点和抓取点的位姿信息。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定出所述目标物体的轮廓信息时，控制发光模组结束发光。

4.一种控制装置，其特征在于，应用于权利要求1所述的盛放装置，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制摄像头进行拍摄，获取摄像头拍摄到的第一图像；

分析模块，用于对所述第一图像进行分析；

轮廓模块，用于在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定目标物品的颜色，控制与目标物品颜色差异大的发光件对物品进行照射，得到第三图像，根据第三图像得到物品的轮廓信息；

发送模块，用于将所述轮廓信息发送给机械臂控制系统，以便机械臂控制系统根据所述轮廓信息确定出所述目标物体的抓取点和抓取点的位姿信息。

5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三控制模块，用于在确定出所述目标物体的轮廓信息时，控制发光模组结束发光。

6.一种控制装置，其特征在于，应用于权利要求1所述的盛放装置，所控制装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

控制摄像头进行拍摄，获取摄像头拍摄到的第一图像；

对所述第一图像进行分析；

在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定目标物品的颜色，控制与目标物品颜色差异大的发光件对物品进行照射，得到第三图像，根据第三图像得到物品的轮廓信息；

将所述轮廓信息发送给机械臂控制系统，以便机械臂控制系统根据所述轮廓信息确定出所述目标物体的抓取点和抓取点的位姿信息。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求2至3中任一项所述方法的步骤。