[发明专利]一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法

权利要求书

1.一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，包括：工控机、供料模组、六轴机器人工作台以及测试治具；

所述供料模组用于提供待测电路板以及接收已测电路板；

所述六轴机器人工作台包括六轴机器人、翻转装置和第一机架，所述六轴机器人和所述翻转装置设置在所述第一机架上方的工作台上，所述六轴机器人的机械臂末端安装有执行机构；

所述翻转装置包括第三机架、电路板托板和第二视觉系统，所述电路板托板为设置于所述第三机架两侧垂直方向上的两组悬臂结构件，用于放置电路板，所述第二视觉系统包括第二工业相机和第二光源，所述第二光源为安装在所述第三机架两侧的斜向上的两组平行光源，所述第二工业相机设置于所述翻转装置下方中间位置，镜头向上，用于获取所述待测电路板的图像以及识别所述待测电路板上的二维码；

所述测试治具包括治具底板、转接插座和一对起拔机构，所述治具底板安装在测试机柜对应的适配器上，所述转接插座用于连接所述适配器与电路板；所述一对起拔机构设置于所述转接插座的两侧，用于分离连接的所述电路板与所述转接插座；

所述工控机用于建立所述供料模组、所述六轴机器人工作台及所述测试机柜的通讯连接，通过软件控制系统对所述供料模组、所述六轴机器人工作台进行运动控制，并与所述测试机柜进行指令和数据通讯；

所述起拔机构包括压块、拨杆、起拔扳手和导轨，所述压块与所述起拔扳手之间通过拨杆实现联动，所述压块的运动通过拨杆转动转换为所述起拔扳手的反方向运动，从而实现电路板起拔；

所述导轨用于提供插拔电路板的通道，所述压块位于所述导轨上方，所述起拔扳手位于所述导轨的下方；

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，并将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使得已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。

2.如权利要求1所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述供料模组包括第二机架和气动推拉式供料平台；

所述气动推拉式供料平台设置于所述第二机架上方，用于放置盛放所述待测电路板和所述已测电路板的料箱，所述气动推拉式供料平台通过驱动轴驱动实现沿滑轨的自动弹出及复位；

所述工控机控制所述气动推拉式供料平台的弹出、复位并接收所述气动推拉式供料平台的动作执行反馈信息。

3.如权利要求1所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述六轴机器人末端的所述执行机构包括快换盘和一对爪手，所述一对爪手用于抓取电路板，所述快换盘用于通过转动实现所述六轴机器人末端的所述执行机构的方向变换和所述执行机构两侧的所述爪手的快速切换。

4.如权利要求3所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述六轴机器人末端的所述执行机构还包括以下部件中的一个或多个：第一视觉系统、激光测距传感器、压力传感器、标定棒；

所述第一视觉系统包括第一工业相机及第一光源，用于通过识别所述测试治具上设置的视觉特征识别点对所述测试治具的位置进行快速定位；

所述压力传感器用于监测所述一对爪手端部的压力值；

所述激光测距传感器用于监测所述一对爪手端部与目标的直线距离；

所述标定棒用于所述六轴机器人的调试及坐标标定。

5.如权利要求4所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述工控机控制所述六轴机器人工作台的动作，并接收所述六轴机器人工作台的动作执行反馈信息和传感器数据。

6.如权利要求1所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，工控机接收所述翻转装置反馈的所述待测电路板上的二维码并向所述测试机柜发送所述待测电路板的二维码及测试指令，以及接收测试完成指令和测试结果。

7.一种电路板常温测试自动上下料与插拔方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统实现，包括：

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。