[发明专利]一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法

说明书

本发明提供一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法，系统包括：工控机、供料模组、六轴机器人工作台以及测试治具；在上料时，六轴机器人通过末端的执行机构从供料模组抓取待测电路板并转移至翻转装置，再换向抓取翻转装置上的待测电路板并转移至测试治具上方，并将待测电路板插入转接插座；在下料时，六轴机器人通过末端的执行机构触动起拔机构执行起拔动作以使得已测电路板与转接插座分离，抓取已测电路板并转移至翻转装置，再换向抓取翻转装置上的已测电路板并放回供料模组。本发明能够解决电路板常温测试自动上下料与插拔依赖人工、测试准备时间长、占用人员多的问题，实现电路板常温测试过程的全面自动化。

技术领域

本发明涉及电子产品制造领域，具体涉及一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法。

背景技术

目前在电子产品制造领域，特别是航天电子产品制造领域，电路板的电性能测试过程基本实现了自动化测试设备对人工测试的替代，但在电路板自动上下料及其与测试设备的对接环节还严重依赖于人工操作。电路板的电性能测试一般为离散型单元式的生产组织模式，由于电路板电性能测试需要进行接插件接插，上下料及接插件接插过程有较高的柔性和精度要求，因此目前的工程应用中仍然多依赖人工操作。测试设备配备通用化适配器，每次测试均需操作人员手动完成电路板与适配器的接插件接插和起拔，过程耗时约占电路板测试过程的40％，工作量大且容易出错。

在航天电子产品制造领域，针对电路板制造过程自动化上下料的研究多针对电路板加工和装配方面，为了满足航天电子产品的测试生产任务要求，减少人工成本，需要研究电路板常温测试过程自动化上下料与接插件接插技术。

考虑多轴机器人的灵活性优势，主要研究方向集中在工业机器人的研究与应用，在工业应用中，机械手的抓取方式主要有气吸式、钳夹式、电磁式、托持式等。针对电路板电性能测试领域，国内外进行了大量的自动化测试研究与应用，但针对测试前序的电路板上料及接插件对接、后序的电路板起拔及下料的自动化技术，目前仍然缺少相关研究和应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法，解决电路板常温测试自动上下料与电路板插拔依赖人工、测试准备时间长、占用人员多的问题，应用于航天电子产品制造领域多型电路板常温测试过程自动上下料及接插件接插，实现电路板常温测试过程的全面自动化。

为达到上述目的，本发明提供了一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统，包括：工控机、供料模组、六轴机器人工作台以及测试治具；

所述供料模组用于提供待测电路板以及接收已测电路板；

所述六轴机器人工作台包括六轴机器人、翻转装置和第一机架，所述六轴机器人和所述翻转装置设置在所述第一机架上方的工作台上，所述六轴机器人的机械臂末端安装有执行机构；

所述测试治具包括治具底板、转接插座和一对起拔机构，所述治具底板安装在测试机柜对应的适配器上，所述转接插座用于连接所述适配器与电路板；所述一对起拔机构设置于所述转接插座的两侧，用于分离连接的所述电路板与所述转接插座；

所述工控机用于建立所述供料模组、所述六轴机器人工作台及所述测试机柜的通讯连接，通过软件控制系统对所述供料模组、所述六轴机器人工作台进行运动控制，并与所述测试机柜进行指令和数据通讯；

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，并将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使得已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述供料模组包括第二机架和气动推拉式供料平台；