[发明专利]一种腿足式机器人测试平台

权利要求书

1.一种腿足式机器人测试平台，其特征在于，包括：机架(1)、刚性吊装组件(2)、柔性吊装组件(3)、Y约束组件(4)、竖直滑块机构(5)和传送机(6)；所述传送机(6)设置于机架(1)的内部，所述刚性吊装组件(2)、柔性吊装组件(3)、Y约束组件(4)、竖直滑块机构(5)均设置于机架上；所述机架(1)的顶部由横梁(101)和纵梁(102)构成；所述刚性吊装组件(2)设置于横梁(101)上，所述柔性吊装组件(3)包括绞盘(301)、绳(303)和定滑轮(302)，所述绞盘(301)与机架的侧梁固定连接，所述绳(303)的一端与绞盘(301)连接，所述绳(303)的另一端绕过定滑轮(302)；所述定滑轮(302)设置于刚性吊装组件(2)或横梁(101)上；所述Y约束组件(4)包括滑块机构(401)和连杆机构(402)，所述滑块机构(401)与纵梁(102)活动连接，所述连杆机构(402)的两端设有轴线平行的转轴，所述转轴垂直于连杆机构(402)与纵梁(102)构成的平面，所述连杆机构(402)的一端与滑块机构(401)转动连接；所述竖直滑块机构(5)包括直线轴承(501)和钢轴(502)，所述直线轴承(501)设置于机架(1)的纵梁(102)或横梁(101)上，所述钢轴(502)与直线轴承(501)活动连接；

所述滑块机构(401)的上、下两面均设有至少一组轴承，左、右两面均设有至少两组轴承，所述轴承每组两个且同轴。

2.根据权利要求1所述腿足式机器人测试平台，其特征在于：所述刚性吊装组件(2)的两侧分别设有单腿固定装置(201)和整机固定装置(202)。

3.根据权利要求1所述腿足式机器人测试平台，其特征在于：所述传送机(6)为跑步机。

4.根据权利要求1所述腿足式机器人测试平台，其特征在于：所述机架(1) 的底部设有脚轮(7)和脚杯(8)。

5.根据权利要求4所述腿足式机器人测试平台，其特征在于：还包括防滑侧板(9)，所述防滑侧板(9)与脚杯(8)通过安装孔固定连接。

6.根据权利要求5所述腿足式机器人测试平台，其特征在于：所述防滑侧板(9)为长方形，所述防滑侧板(9)的长度方向垂直于被测机器人的运动方向，且所述防滑侧板(9)的长度大于机架(1)的宽度。