[发明专利]一种腿足式机器人测试平台

说明书

本发明公开了一种腿足式机器人测试平台，属于机器人测试领域，该测试平台包括机架、刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、滑块机构和传送机；刚性吊装组装件固定在横梁上，柔性吊装组件包括绞盘、定滑轮和绳；Y约束组件包括滑块机构和连杆机构，所述的连杆机构一端与滑块机构转动连接，另一端与被测试机器人转动连接，以实现被测机器人只能在连杆机构与纵梁构成的平面内做二维运动；滑块机构包括直线轴承和钢轴。该测试平台用于被测机器人的连续运动测试，达到了测试平台满足腿足式机器人测试需求多样性的目的。

技术领域

本发明属于机器人测试领域，尤其涉及一种腿足式机器人测试平台。

背景技术

由于自由度多、控制难度高，腿足式机器人在研究过程中需要进行各种测试和验证工作，如单腿吊装上电测试、单腿竖直跳跃测试、双腿步态测试等；现有技术中大都针对单独的测试专门设计和搭建相应的测试平台，这种平台不仅功能单一，而且可拓展性不足，一般不能重复利用，这就导致研究团队需要开发多套不同的测试平台，不仅成本高、占用场地大，而且因不断开发新的测试平台拉长了测试周期。

如CN201710566682.6公开了一种机器人测试平台，包括呈立方体结构的整体支架，整体支架顶部由纵向支架和支架构成，在整体支架顶部设置跟踪定位机构，整体支架的底部设置速度测试平台。该平台在测试方面仅能够满足双足机器人的行走测试和轮式机器人的速度测试。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种腿足式机器人测试平台。

为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：一种腿足式机器人测试平台，包括：机架、刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、竖直滑块机构和传送机；所述传送机设置于机架的内部，所述刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、竖直滑块机构均设置于机架上；所述机架的顶部由横梁和纵梁构成；所述刚性吊装组件设置于横梁上，所述柔性吊装组件包括绞盘、绳和定滑轮，所述绞盘与机架的侧梁固定连接，所述绳的一端与绞盘连接，所述绳的另一端绕过定滑轮；所述定滑轮设置于刚性吊装组装件或横梁上；所述Y约束组件包括滑块机构和连杆机构，所述滑块机构与纵梁活动连接，所述连杆机构的两端设有轴线平行的转轴，所述转轴垂直于连杆机构与纵梁构成的平面，所述连杆机构的一端与滑块机构转动连接；所述竖直滑块机构包括直线轴承和钢轴，所述直线轴承设置于机架的纵梁或横梁上，所述钢轴与直线轴承活动连接。

进一步地，所述滑块机构的上、下两面均设有至少一组轴承，左、右两面均设有至少两组轴承，所述轴承每组两个且同轴。

进一步地，所述机架的底部设有脚轮和脚杯。

进一步地，所述刚性吊装组件的两侧分别设有单腿固定装置和整机固定装置。

进一步地，所述传送机为跑步机。

进一步地，还包括防滑侧板，所述防滑侧板与脚杯通过安装孔固定连接。

进一步地，所述防滑侧板为长方形，所述防滑侧板的长度方向垂直于被测机器人的运动方向，且所述防滑侧板的长度大于机架的宽度。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.本发明中模块化设计的刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、滑块机构和传送机可以同时满足腿足式机器人的多种测试需求，降低了测试平台的开发和迭代成本；

2.本发明中的防滑侧板可以有效防止平台侧滑对机器人测试产生的负面影响；

3.本发明中的模块化设计，可以让用户有选择地进行测试平台的组装，节省采购成本；

4.本发明中的Y约束组件可以满足机器人的二维测试需求，成本低，可靠性高；

5.本发明中的柔性吊装组件与Y约束组件配合，可以在机器人的前期测试中，通过配重相对减轻机器人着地重量，降低测试难度；