[发明专利]一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳

权利要求书

1.一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：包括钳柄组件、外套筒组件、旋钮组件、下套筒组件、活动偏转杆和基座台，所述钳柄组件包括钳架体、固定钳柄、活动钳柄和钳柄回转机构，所述固定钳柄固定连接在所述钳架体的后侧，所述活动钳柄通过所述钳柄回转机构与所述固定钳柄转动连接，所述钳架体的底部右侧固定安装有连接梁架，所述连接梁架的底部固定连接有所述外套筒组件，所述外套筒组件的内侧安装有中心套筒组件，所述中心套筒组件的上部转动套装有旋钮组件，所述中心套筒组件的下部转动套装有所述下套筒组件，所述下套筒组件内部设有套筒回转测量装置，所述套筒回转测量装置用于检测所述下套筒组件与所述中心套筒组件之间的相对转动，所述下套筒组件的底部固定连接所述活动偏转杆的上端，所述基座台固定安装在地面，所述基座台的上部安装有所述套接球头机构，所述活动偏转杆插装在所述套接球头机构中，所述活动偏转杆的下端穿过所述套接球头机构与力反馈系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：所述钳柄回转机构内部设有钳柄回转检测装置，所述钳柄回转检测装置用于实时检测所述固定钳柄和所述活动钳柄之间的相对转角。

3.根据权利要求1所述的一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：所述连接梁架采用外耳廓状弓形结构，所述连接梁架的弓形内侧方向形成所述旋钮组件的安装空间。

4.根据权利要求1所述的一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：所述中心套筒组件通过过盈配合方式插装在所述外套筒组件的内部，所述中心套筒组件通过螺纹紧固件与所述外套筒组件固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：所述钳架体的底部下侧安装有旋钮回转测量装置，所述旋钮回转测量装置用于检测所述旋钮组件与所述中心套筒组件之间的相对转动。

6.根据权利要求1所述的一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：所述套接球头机构包括万向球头关节机构，所述套接球头机构的中心球体上设有插孔。

7.根据权利要求6所述的一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：所述插孔内设有滑动导向套组件，所述滑动导向套组件的孔壁设有耐磨涂层。

8.根据权利要求1所述的一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，其特征在于：所述中心套筒组件与所述旋钮组件之间通过轴承式转动副转动连接而实现同轴转动，所述中心套筒组件与所述下套筒组件之间通过轴承式转动副转动连接而实现同轴转动。