[发明专利]一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳

说明书

本发明涉及医疗模拟训练设备，具体涉及一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，包括钳柄组件、外套筒组件、旋钮组件、下套筒组件、活动偏转杆和基座台，所述钳柄组件包括钳架体、固定钳柄、活动钳柄和钳柄回转机构，所述固定钳柄固定连接在所述钳架体的后侧，所述活动钳柄通过所述钳柄回转机构与所述固定钳柄转动连接，所述钳架体的底部右侧固定安装有连接梁架，所述连接梁架的底部固定连接有所述外套筒组件，所述外套筒组件的内侧安装有中心套筒组件。本发明通过钳柄组件可模拟真实夹钳的操作手感，通过活动钳柄和固定钳柄之间的相对运动，模拟真实的腹腔镜夹钳啮合动作。

技术领域

本发明涉及医疗模拟训练设备，具体涉及一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳。

背景技术

腹腔镜手术是一种以传统开放式手术不同的新型手术，在手术过程中，不需要将体壁完全切开，而是通过引入腹腔镜，在腹腔内通过相应操作而获取足够的手术操作空间，在腹腔镜的引导下，观察患者的腹腔情况，同时在腹腔镜的引导下插入长柄的细小手术器材，完成与传统手术相同的手术操作。采用腹腔镜技术，可使病人恢复更快，体壁疤痕明显变小，并且可获得传统手术相同的手术效果。但由于腹腔镜手术需要多种操作器具协同配合，对于辅助设备的依赖度更强，因而对于医护人员的操作水平提出了新的更高的要求。提供针对医护人员的手术训练，提高手术操作的准确水平和熟练水平，成为腹腔镜手术领域急需解决的问题。具体地，对于腹腔镜手术中所常用到的夹钳，为了提高实际医护人员操作的熟练度和准确性，现在还没有一种可有效进行多自由度数字化模拟操作的虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，本发明公开了一种虚拟仿真训练用腹腔镜夹钳，包括钳柄组件、外套筒组件、旋钮组件、下套筒组件、活动偏转杆和基座台，所述钳柄组件包括钳架体、固定钳柄、活动钳柄和钳柄回转机构，所述固定钳柄固定连接在所述钳架体的后侧，所述活动钳柄通过所述钳柄回转机构与所述固定钳柄转动连接，所述钳架体的底部右侧固定安装有连接梁架，所述连接梁架的底部固定连接有所述外套筒组件，所述外套筒组件的内侧安装有中心套筒组件，所述中心套筒组件的上部转动套装有旋钮组件，所述中心套筒组件的下部转动套装有所述下套筒组件，所述下套筒组件内部设有套筒回转测量装置，所述套筒回转测量装置用于检测所述下套筒组件与所述中心套筒组件之间的相对转动，所述下套筒组件的底部固定连接所述活动偏转杆的上端，所述基座台固定安装在地面，所述基座台的上部安装有所述套接球头机构，所述活动偏转杆插装在所述套接球头机构中，所述活动偏转杆的下端穿过所述套接球头机构与力反馈系统连接。

进一步，所述钳柄回转机构内部设有钳柄回转检测装置，所述钳柄回转检测装置用于实时检测所述固定钳柄和所述活动钳柄之间的相对转角。

进一步，所述连接梁架采用外耳廓状弓形结构，所述连接梁架的弓形内侧方向形成所述旋钮组件的安装空间。

进一步，所述中心套筒组件通过过盈配合方式插装在所述外套筒组件的内部，所述中心套筒组件通过螺纹紧固件与所述外套筒组件固定连接。

进一步，所述钳架体的底部下侧安装有旋钮回转测量装置，所述旋钮回转测量装置用于检测所述旋钮组件与所述中心套筒组件之间的相对转动。

进一步，所述套接球头机构包括万向球头关节机构，所述套接球头机构的中心球体上设有插孔。

进一步，所述插孔内设有滑动导向套组件，所述滑动导向套组件的孔壁设有耐磨涂层。

进一步，所述中心套筒组件与所述旋钮组件之间通过轴承式转动副转动连接而实现同轴转动，所述中心套筒组件与所述下套筒组件之间通过轴承式转动副转动连接而实现同轴转动。

本发明与现有技术相比具有以下优点：