[发明专利]一种水利水电管道清理机器人

权利要求书

1.一种水利水电管道清理机器人，其特征在于：包括壳体，所述壳体的前端安装有刷洗机构，所述壳体外侧安装有第一水泵和两组前后对称的行走驱动机构，靠近所述刷洗机构的行走驱动机构上安装有向刷洗机构方向喷水的喷头机构，所述壳体中安装有污泥泵、螺旋挤压脱水机构，位于螺旋挤压脱水机构下方的壳体上设有下凹的存水腔，所述壳体的后方通过万向接头连接有充气隔断机构，所述壳体与充气隔断机构之间设有通过绳索与壳体连接的收纳车；所述污泥泵的吸入口安装有伸向壳体下方的吸管，所述污泥泵的排出口通过管道与螺旋挤压脱水机构的污水入口连通，所述螺旋挤压脱水机构的固废出口通过管道与收纳车的固废入口连通，所述第一水泵的进水口与存水腔通过水管连通，所述喷头机构的进水口与第一水泵的出水口通过水管连通。

2.根据权利要求1所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述壳体包括圆形的安装筒、前端盖、后端盖，所述安装筒中固接有相互平行的固定安装板和固定安装圈，所述固定安装圈上通过螺栓安装有活动安装板，所述前端盖用螺栓安装在安装筒前端，所述后端盖用螺栓安装在安装筒后端。

3.根据权利要求1所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述螺旋挤压脱水机构包括滤筒、绞龙、第一电机，所述滤筒通过螺栓安装在固定安装板与活动安装板之间，所述绞龙转动安装在滤筒中，所述第一电机的动力输出轴与绞龙的后端通过联轴器联接，所述第一电机通过螺栓安装在活动安装板上，所述螺旋挤压脱水机构的污水入口位于滤筒的前部顶端，所述螺旋挤压脱水机构的固废出口位于滤筒的后端。

4.根据权利要求1所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述刷洗机构包括第二电机、刷盘、多根柔性刷带，所述第二电机用螺栓安装在壳体前端，所述刷盘安装在第二电机的动力输出轴上，所述刷盘上开设有多个夹槽，每个所述夹槽中装夹一根柔性刷带，所述柔性刷带远离刷盘的一头正面植有均匀分布的刷丝。

5.根据权利要求4所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述柔性刷带靠近刷盘的一头背面安装有弹性钢条。

6.根据权利要求1所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述行走驱动机构包括固定支撑环、活动支撑环、第一支撑臂、第二支撑臂、内置电机的驱动轮、伺服电机、螺杆，所述固定支撑环固接在壳体上，所述活动支撑环套在壳体上，且所述活动支撑环能够沿壳体的轴向移动，所述伺服电机固定安装在壳体侧面，所述螺杆通过联轴器与伺服电机的动力输出轴联接，所述螺杆与开设在活动支撑环上的螺孔相螺接，所述第一支撑臂的一头与固定支撑环外侧铰接，所述驱动轮安装在第一支撑臂的另一头，所述第二支撑臂的一头与活动支撑环外侧铰接，所述第二支撑臂的另一头与第一支撑臂靠近驱动轮的一头铰接。

7.根据权利要求6所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述喷头机构包括圆环管、多个喷头，所述圆环管上设有多个按照环形阵列排布的喷头接口，每个喷头接口中螺接一个喷头，所述圆环管安装在靠近刷洗机构的固定支撑环上，所述喷头机构的进水口位于圆环管的底部。

8.根据权利要求1所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述充气隔断机构包括圆形的安装盒、盒盖、充气泵、电动排气阀、喇叭形的充气气囊，所述充气气囊固定安装在安装盒的封闭端，所述盒盖通过螺栓安装在安装盒的开口端，所述充气泵安装在安装盒中，所述充气泵的出气口与充气气囊的进气口通过输气管连通，所述充气气囊的排气口上安装有电动排气阀。

9.根据权利要求8所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述壳体的后端中心固接有第一螺柱，所述盒盖朝向壳体的一端中心固接有第二螺柱，所述万向接头的一头与第一螺柱相螺接，所述万向接头的第二端与第二螺柱相螺接。

10.根据权利要求8所述的水利水电管道清理机器人，其特征在于：所述壳体的后端还安装有第二水泵，所述第二水泵的的进水口与存水腔通过水管连通，所述第二水泵的出水口安装有穿过盒盖和安装盒的排水管，所述排水管远离第二水泵的一端伸入充气气囊中。