[发明专利]一种水利水电管道清理机器人

说明书

本发明公开了一种水利水电管道清理机器人，包括壳体、刷洗机构、第一水泵、行走驱动机构、喷头机构、污泥泵、螺旋挤压脱水机构、存水腔、充气隔断机构、收纳车。有益效果是：行走驱动机构驱动壳体顺着管道移动，刷洗机构对管壁进行刷洗，喷头机构向刷洗机构刷洗过的管道内壁喷水，将刷洗后的杂质冲刷到管道底部，污泥泵将汇聚在管道底部的污水吸入螺旋挤压脱水机构中，经过挤压将水与杂质分离，杂质排入收纳车中进行收集，水汇流至存水腔中进行循环利用；充气隔断机构在壳体后方对管道上游流下的水起到拦截的作用，被拦截水的压力对充气隔断机构起到助推的作用，为壳体顺着管道移动提供部分动力。

技术领域

本发明涉及管道清理机器人技术领域，尤其涉及一种水利水电管道清理机器人。

背景技术

使用管道导水、排水，使用一段时间后会在管道的内壁上形成水垢，水中的杂质也会逐渐沉积在管道底部，长时间不清理会影响管道的正常使用，甚至影响管道的使用寿命，需要对管道进行定期清理。由于管道内空间狭小不适合人工作业，因此需要管道清理机器对管道进行清理。但现有的管道清理机器清理后的杂质需要依靠水流冲向下游，杂质在向下游流动的过程中依然会出现沉积，增加下游管道的清理难度；而且有些管道内无法做到对上游完全断流，造成管道内始终有源源不断的水流，影响管道清理机器的清理作业。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种水利水电管道清理机器人。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种水利水电管道清理机器人，包括壳体，所述壳体的前端安装有刷洗机构，所述壳体外侧安装有第一水泵和两组前后对称的行走驱动机构，靠近所述刷洗机构的行走驱动机构上安装有向刷洗机构方向喷水的喷头机构，所述壳体中安装有污泥泵、螺旋挤压脱水机构，位于螺旋挤压脱水机构下方的壳体上设有下凹的存水腔，所述壳体的后方通过万向接头连接有充气隔断机构，所述壳体与充气隔断机构之间设有通过绳索与壳体连接的收纳车；所述污泥泵的吸入口安装有伸向壳体下方的吸管，所述污泥泵的排出口通过管道与螺旋挤压脱水机构的污水入口连通，所述螺旋挤压脱水机构的固废出口通过管道与收纳车的固废入口连通，所述第一水泵的进水口与存水腔通过水管连通，所述喷头机构的进水口与第一水泵的出水口通过水管连通。

进一步的，所述壳体包括圆形的安装筒、前端盖、后端盖，所述安装筒中固接有相互平行的固定安装板和固定安装圈，所述固定安装圈上通过螺栓安装有活动安装板，所述前端盖用螺栓安装在安装筒前端，所述后端盖用螺栓安装在安装筒后端。

进一步的，所述螺旋挤压脱水机构包括滤筒、绞龙、第一电机，所述滤筒通过螺栓安装在固定安装板与活动安装板之间，所述绞龙转动安装在滤筒中，所述第一电机的动力输出轴与绞龙的后端通过联轴器联接，所述第一电机通过螺栓安装在活动安装板上，所述螺旋挤压脱水机构的污水入口位于滤筒的前部顶端，所述螺旋挤压脱水机构的固废出口位于滤筒的后端。

进一步的，所述刷洗机构包括第二电机、刷盘、多根柔性刷带，所述第二电机用螺栓安装在壳体前端，所述刷盘安装在第二电机的动力输出轴上，所述刷盘上开设有多个夹槽，每个所述夹槽中装夹一根柔性刷带，所述柔性刷带远离刷盘的一头正面植有均匀分布的刷丝。

进一步的，所述柔性刷带靠近刷盘的一头背面安装有弹性钢条。

进一步的，所述行走驱动机构包括固定支撑环、活动支撑环、第一支撑臂、第二支撑臂、内置电机的驱动轮、伺服电机、螺杆，所述固定支撑环固接在壳体上，所述活动支撑环套在壳体上，且所述活动支撑环能够沿壳体的轴向移动，所述伺服电机固定安装在壳体侧面，所述螺杆通过联轴器与伺服电机的动力输出轴联接，所述螺杆与开设在活动支撑环上的螺孔相螺接，所述第一支撑臂的一头与固定支撑环外侧铰接，所述驱动轮安装在第一支撑臂的另一头，所述第二支撑臂的一头与活动支撑环外侧铰接，所述第二支撑臂的另一头与第一支撑臂靠近驱动轮的一头铰接。