[发明专利]无人机跟踪目标的方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机跟踪目标的方法，所述无人机设置有用于采集图像的传感器，其特征在于，所述方法包括：

获取所述传感器采集的图像；

根据所述图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定所述目标对象的第一空间位置信息；

根据所述第一空间位置信息，预测所述目标对象的下一个空间位置信息；

根据所述下一个空间位置信息，控制所述无人机朝向所述目标对象飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空间位置信息，预测所述目标对象的下一个空间位置信息，包括：

利用fDSST算法的位置滤波器，根据对应所述第一空间位置信息的位置，预测新位置；

利用fDSST算法的尺寸滤波器，根据所述新位置和对应所述第一空间位置信息的尺寸，预测新尺寸；

根据所述新位置和所述新尺寸，得到所述目标对象的下一个空间位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述目标对象的下一个空间位置信息，包括：利用优化后的fDSST算法，预测所述目标对象的下一个空间位置信息；

其中，所述优化后的fDSST算法具有下述特征中的一个或多个：

特征一，滤波器推导采用逐点进行运算，通过FFT进行加速，将时间域的运算转换到复频域；

特征二，采用PCA降维的方式对HOG特征进行维数压缩，降低位置滤波器和尺度滤波器的特征维数，并由三角多项式插值获得尺度定位；

特征三，对滤波结果进行插值，用粗的特征格点来训练和检测样本，用三角多项式插值得到最后的预测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述传感器采集的图像之后，以及在所述确定所述目标对象的第一空间位置信息之前，所述方法还包括：

识别所述图像是否具有所述图像区域；

在所述图像具有所述图像区域的情况下，执行所述确定所述目标对象的第一空间位置信息的步骤；

在所述图像不具有所述图像区域的情况下，执行所述获取所述传感器采集的图像的步骤。

5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述目标对象的第一空间位置信息为所述目标对象在地下车库中的空间位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；

根据所述无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；

根据所述无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；

根据所述激光定位信息、所述视觉定位信息和所述高度信息，得到所述无人机所处空间位置的定位信息；

所述根据所述下一个空间位置信息，控制所述无人机朝向所述目标对象飞行，包括：根据所述下一个空间位置信息和所述无人机所处空间位置的定位信息，控制所述无人机朝向所述目标对象飞行。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一个空间位置信息，控制所述无人机朝向所述目标对象飞行，包括：

构建所述无人机所处空间环境的第一地图；

根据所述下一个空间位置信息和所述第一地图规划全局路径；

确定所述全局路径中的所述无人机所在节点的下一个节点；

控制所述无人机向所述下一个节点处飞行，并在控制所述无人机向所述下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；

在存在障碍物的情况下，更新所述全局路径，并执行所述确定所述全局路径中的所述无人机所在节点的下一个节点的步骤。